北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点

参考创客智造ROS与激光雷达入门教程

说明:

• 介绍ROS如何接入Hokuyo网口的雷达及基本使用
• 测试雷达:UAM-05LX采用太网接口，如果型号是USB口的参考教程
• ros wiki: http://wiki.ros.org/urg_node

注意：

• 户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
• 使用时会产生热量，请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
• 参数有可能随时改变

urg_node包安装

• deb包安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

• 源码安装

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
// 解决该包依赖库问题
$ cd urg_node
$ rosdep install --from-paths ./ --ignore-src --rosdistro jade/kinetic/indigo
$ cd .. && cd ..
$ catkin_make

测试：

• 新终端，执行

$ roscore

• 新终端，执行(将主机IP配置到和激光雷达同一网段)

$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10

• 查看数据：

$ rostopic echo /scan

• 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

• $ rostopic type /scan
• $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

• 开rviz