VINS 中的旋转外参初始化 ​ 为了使这个两个传感器融合,我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐,除了时间上的对齐,还有空间上的对齐.空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍 VINS_Mono 中 camera-imu 的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读(VINS-Fusion中也是一样的). ​ 相机与 IMU 之间的相对旋转如下图所示: ​ 上图表示相机和 IMU 集成的系统从到的运动,其

今天讲讲C#中应用程序随系统启动的例子. 我们知道,应用程序随系统启动,都是直接在操作系统注册表中写入程序的启动参数,这样操作系统在启动的时候就根据启动参数来启动应用程序,而我们要做的就是将程序启动参数写入注册表即可.此文笔者将随系统启动的代码进行了整理,形成了操作类库,方便大家直接进行代码复用. 1.  项目目录: 下面是项目目录,提供了一个操作类库及窗体例子: 2.  函数介绍: 1)操作类库: 2)使用例子: 3)设置64位编译: 在安全性里点击一下"启用ClickOnce安全设置&quo

在 vue 中,默认情况下,一个组件实例在被替换掉后会被销毁.这会导致它丢失其中所有已变化的状态--当这个组件再一次被显示时,会创建一个只带有初始状态的新实例.但是 vue 提供了 keep-alive 组件,它可以将一个动态组件包装起来从而实现组件切换时候保留其状态.本篇文章要介绍的并不是它的基本使用方法(这些官网文档已经写的很清楚了),而是它如何结合 VueRouter 来更自由的控制页面状态的缓存 全部缓存 我们先搭建一个 Vue 项目,里面有三个页面a,b,c,并给它们一些相互跳转的逻辑

前端的js上线的时候一般会使用打包工具处理(webpack,gulp,ugly.js 等).这样做有几点作用. 可以压缩空间,提高页面响应速度 一定程度上可以保护自己的代码安全,防止别人清晰看懂逻辑或者拷贝代码. 提高别人阅读自己代码的门槛 可前端开发工作中多多少少,会需要看别人的js代码.可随之而来的就是各种噩梦.eval,jsfuck,obfuscator等各种混淆方案就出来了.当然这种也在一定程度上保护了自己的代码.可是对于阅读者来说,简直是天书.关于混淆,以及反混淆等空了再写博客讲解.不

Note:[ wechat:Y466551 | 可加勿骚扰,付费咨询 ] 论文信息 论文标题:LightGCL: Simple Yet Effective Graph Contrastive Learning for Recommendation论文作者:Cai, Xuheng and Huang, Chao and Xia, Lianghao and Ren, Xubin论文来源:2023 ICLR论文地址:download 论文代码:download视屏讲解:click 1 介绍 出发点:现

前言 VS Code是一个轻量级但功能强大的源代码编辑器,轻量级指的是下载下来的VS Code其实就是一个简单的编辑器,强大指的是支持多种语言的环境插件拓展,也正是因为这种支持插件式安装环境开发让VS Code成为了开发语言工具中的霸主,让其同时支持开发多种语言成为了可能.俗话说的好工欲善其事必先利其器,安装一些实用插件对自己日常的开发和工作效率能够大大的提升,避免996从选一款好的开发插件开始.以下是我整理的一些比较实用的VS Code插件希望对大家有用,大家有更好的插件推荐可在文末留言. V

R通大残 1.题目信息 R通大残,打了99,补! 2.解题方法 仔细分析题目,联想到隐写的R通道. 首先解释一下:R是储存红色的通道,通道里常见有R(红).G(绿).B(蓝)三个通道,如果关闭了R通道图片就没有红色的部分,G.B同理. 因此我们想到R大残应该是不显示红色了,猜测结果就在R通道里,所以使用 Stegsolve 打开附件图片,把R的通道全勾上,即可看到flag. Nmap 1.题目信息 请给出Nmap扫描得到所有的开放端口用英文逗号分隔,端口号从小到大排列. 例如flag{21,22

1. 重启 ngnix: /usr/local/ngnix/sbin/nginx -s reload 2. 重启 php-fpm: 先查找php-fpm进程号 ps -aux | grep php-fpm 方法一(直接重启): kill -USR2 进程号 方法二(先杀进程 后手动启动) : kill all php-fpm /usr/local/php/sbin/php-fpm 3. 查看php-fpm进程数: ps aux | grep -c php-fpm 4. netstat命令: 监控

Given a sorted linked list, delete all nodes that have duplicate numbers, leaving only distinct numbers from the original list. Example 1: Input: 1->2->3->3->4->4->5 Output: 1->2->5 Example 2: Input: 1->1->1->2->3 Outpu

周末的时候,有一位小伙伴提了一些关于 ConcurrentHashMap 的问题,都是他最近面试遇到的.原提问如下: 整个提问看着非常复杂,其实归纳来说就是两个问题: ConcurrentHashMap 为什么 key 和 value 不能为 null? ConcurrentHashMap 能保证复合操作的原子性吗? 下面我会以此提供这两个问题的详细答案,希望对你有帮助. ConcurrentHashMap 为什么 key 和 value 不能为 null? ConcurrentHashMap

离散化基础2 题目描述 给定 n 个元素的数列,将相同的数据离散化为一个数据(去重),即把 {4000,201,11,45,11}{4000,201,11,45,11} 离散化为 {4,3,1,2,1}{4,3,1,2,1}. 输入格式 第一行一个整数 (1≤m≤105)n(1≤n≤105),为元素的个数. 第二行 n 个用空格隔天的整数 a[i](−109≤a[i]≤109)ai​(−109≤ai​≤109),为数列中的元素. 输出格式 一行若干个整数,为离散化的结果,用一个空格隔开. 样例

<Programming Abstractions In C>学习第52天,p130-p131,总结如下: 一.技术总结 1. pig latin game 通过pig latin game掌握字符复制,指针遍历等操作. /* * 输入:字符串,这里采用书中坐着自定义的getline函数 */ #include <stdio.h> #include <string.h> #include "simpio.h" #define MaxWord 1000

前言 系统:centos7和debian11均验证可行 本文将nginx默认支持的编译参数都加上了,所以需要的依赖比较多,酌情配置. 步骤 假设安装在/usr/local/nginx,创建安装目录 mkdir -p /usr/local/nginx 下载源码包:http://nginx.org/en/download.html 安装依赖包: # yum yum -y install gcc pcre-devel zlib-devel openssl-devel libxml2-devel lib

先说一遍,遇事不决就重启! 在电脑长时间运转下某些无良应用程序会产生大量的临时文件(目前我怀疑是有道云笔记) 最终导致系统爆炸 附图 在这种情况下,我下载了RAM实时监测我内存占用情况 结果发现page table 和 unused 占据所有内存的百分之七十 附图 重启之后临时文件消失,于是回归50%左右的RAM量 之后在GPT的帮助下,我开始win+R 配上%TEMP% 查找到了临时文件,关闭所有应用然后全部删除 发现RAM下降到了35%(现在启动了Edge和QQ又升高一部分) 所以reboo

在finalshell中即使输入正确了密码,仍然要求输入(密码错误), 对CentOS的防火墙也已经关闭,但是仍然提示 这个原因是因为自创的用户名在finalshell中不被认可,需要将用户名更改为root,然后就可以连接成功了

主要解法就是配置静态IP地址 首先了解一下IP和子网掩码,网关的含义:IP 是标识计算机特定地址的二进制数,子网掩码用于和IP组合划分子网;网关是将信息传送到网关进行收发 开始配置:首先打开Linux操作系统,切换为管理员模式(否则无法将写好的staticIP写入etc/network-scripts文件夹) 之后输入ifconfig查看当前网络IP,找到ens33/ens32 (虚拟网卡) 进入network-scripts文件夹:输入指令cd /etc/sysconfig/network-s

今天在vm上登录一个user 的时候,发现正确输入用户名和密码后弹出了这样的信息,登陆不上. 发现给出的信息中,permission denied 而 bin permiss; 这种情况表明自己给该用户赋予的权限不足导致问题 通过在/home 目录下用ll检查到该用户的user权限是--- 通过chmod 7 user指令修改后仍无法 尝试使用chmod u=rwx user 再次登录发现成功实现

在对系统重命名之后,在快捷方式的左下角莫名的出现了小图标 如果想要去掉这个小图标 (1)首先在桌面上创建一个txt文件 (2)打开后输入指令 reg add "HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Explorer\Shell Icons" /v 29 /d "%systemroot%\system32\imageres.dll,197" /t reg_sz /f taskkill

今天本想自己配一个mini Linux系统,但是在给系统增加一块硬盘的时候,发现出现以下问题 CentOS打不开(其实经过很久也能进去,但是指令全部失效) 由于不知道原因最后就重装了系统,奇怪的是,重装系统之后对其进行同样的加硬盘操作却可以正常的进行 咨询的时候有怀疑是fstab文件的uuid挂载错误,但是在进行检查后发现并没有问题(具体检查过程会发另一个博) 经过网络查询,发现原因是因为自己的磁盘没有被allowance,即硬盘没有被Linux识别,只要让它被识别就好了.具体方法如下 1.选择

简单来说就是一个文件传递的机制,首先创建/安装一个硬盘,然后把前硬盘中的一部分文件先转移到Linux系统上,再通过Linux系统转移到创建的新硬盘,之后用虚拟机,把新硬盘装在其中,就可以在新硬盘上做到一些功能了 前知识准备: Linux启动流程: 1.首先Linux要通过自检,检查硬件设备有没有故障 2.如果有多块启动盘的话,需要在BIOS中选择启动磁盘 3.启动MBR(主引导记录)中的bootloader引导程序 4.加载内核文件 5.执行所有进程的父进程.老祖宗systemd 6.欢迎界面