西门子PS on eMS Standalone《导入FANUC机器人TP程序》

导入TP程序到PDPS中

右键点击左侧项目树的 “程序” --> 点击 “创建TP程序”

打开示教器 --> 点击“SELECT” --> 找到并选择创建的PROG_1 --> 点击”ENTER“

程序中随意设定几个目标点形成一条路径作为观测调试用

完成之前的全部操作后如图所示：右键左侧项目树的PROG_1 --> 保存 --> 格式选择 ”文本（.LS）“

这是保存出来的PROG_1

在PDPS中我们并不需要机器人配置参数

讲每一个点中的 UFrame (UF)、Utool (UT)都换为0，将配置（Config）删除。做完这些操作后保存

PDPS中选择对应机器人 --> 点击机器人栏目 --> 点击上传程序

选择我们保存出来并且修改好的PROG_1程序打开

上传成功后可以看到一个与我们在Robotguide中定义的路径一模一样的路径，路径名称上面还会显示导入的日期时间

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以下是需要注意的地方

首先，Robotguide中的机器人型号需要与PDPS中的机器人模型一致，虽然这句提醒有点多此一举但是还是有必要说；

第二，除了机器人型号需要一样之外，机器人基准坐标也需要一样；

可以看到Robotguide中六轴机器人基准坐标一般位于垂直于基座圆心，并且与2轴旋转轴同一高度

PDPS的机器人基准坐标必须设置为与上面所说的Robguide机器人基准坐标同一位置，否则导入路径位置会发生变化