UCOSII学习 - 创建任务

　　

　　本人刚刚学习UCOSII，平台为正点原子的STM32F103战舰开发板，写这篇博客主要是为了学习UCOSII，也方便自己能够一点一点的进步，话不多说直入正题吧。

第一步：在STM32上移植好UCOSII系统后，就需要创建一些任务。

//创建任务三部曲：
　　1、设置任务优先级
　　2、设置任务堆栈(数组)
　　3、定义任务函数

一、下面是正点原子源代码中的两个例子：START任务和LED0任务

//----------START任务------------
//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO 10 //开始任务的优先级为最低
//设置开始任务的堆栈大小为128
#define START_STK_SIZE 128
//开始任务的堆栈(数组),大小为128个空间
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //OS_STK为32位数据类型,即typedef unsigned int
//任务函数
void start_task(void *pdata);

//----------LED0任务------------
//设置任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 7 //LED0任务的优先级为7
//设置开始任务的堆栈大小为128
#define LED0_STK_SIZE 128
//开始任务的堆栈(数组),大小为128个空间
OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE]; //OS_STK为32位数据类型,即typedef unsigned int
//任务函数
void led0_task(void *pdata);

二、下面为主函数：

int main(void)
{
delay_init(); //延时初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
uart_init(); //串口波特率设置
LED_Init(); //LED初始化

OSInit(); //UCOS初始化
OSTaskCreate( start_task, //任务函数地址,即任务函数的名称
(, //任务参数(传递给任务函数的参数)，此时为NULL
(OS_STK*) &START_TASK_STK[START_STK_SIZE-], //强制转换任务堆栈栈顶的地址为OS_TASK类型的指针
START_TASK_PRIO) ; //任务优先级

OSStart(); //开始任务

}

三、下面为两个任务函数的具体代码：

//开始任务
void start_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr=; //cpu_sr用来保存CPU状态寄存器的程序状态字
pdata=pdata;//如果在程序中不使用参数pdata，为了避免在编译中出现“参数未使用”的警告信息，可以写一句pdata= pdata；
OSStatInit(); //开启统计任务

OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(关闭中断)，禁止任务切换
OSTaskCreate(led0_task,(,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-],LED0_TASK_PRIO);//创建LED0任务
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);//挂起开始任务,后面系统不再执行TaskStart任务
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(开中断)，允许任务切换
}

//LED0任务
//led0_task为任务函数地址
//pdata为任意类型的指针变量，此处无参数传递因此在OSTaskCreate中赋值为(void*)0
//注：省略了pdata=pdata;
void led0_task(void *pdata)
{
//相关初始化部分:进行相关变量的定义和相关硬件的初始化.....
) //无限循环
{
//任务功能代码部分1:完成任务的具体功能....
LED0=;

//调用系统延时程序，延时开始时释放CPU挂起自己,让其它就绪的最高优先级程序运行，\
//延时结束后回到就绪态运行（此时不是直接运行，当其它就绪任务优先级更高时，\
//先执行优先级高的就绪任务）
delay_ms();

//任务功能代码部分2:完成任务的具体功能....
LED0=;

//调用系统延时程序，延时开始时释放CPU挂起自己,让其它就绪的最高优先级程序运行，\
//延时结束后回到就绪态运行（此时不是直接运行，当其它就绪任务优先级更高时，\
//先执行优先级高的就绪任务）
delay_ms();
}
}