【译】Building ArduPilot on Windows with waf and Bash

原文链接：http://ardupilot.org/dev/docs/building-ardupilot-onwindows10.html

翻译水平有限，如有错误请指出！

　　在Windows上使用waf和Bash编译ArduPilot

警告：

　　这个编译方法仅适用于Windows10 X64并且没有描述编译不推荐的给予Arduino的飞行控制器（APM1.x,2.x）。支持大多数使用者，但是你可能需要或者更喜欢备用的windows编译过程：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html

　　微软有介绍WSL-the Windows Subsytem for Linux（Linux的Windows子系统）-对Win10.这个教程描写“在Windows上的Ubuntu的Bash”，因为他是目前唯一由WSL支持的发行版本。其他Linux版本比如Fedora,可能在未来可以使用然而将稍微需要不同的设置去编译ArduPilot。

警告：

　　这个教程预期作为一个“复制粘贴”引导，只要按照这个步骤一步步来就好。

小窍门：

　　网上有很多安装Linux的Windows子系统。这是一个例子：https://www.howtogeek.com/249966/how-to-install-and-use-the-linux-bash-shell-on-windows-10/

小窍门：

　　随着Windows10更新的“秋季推送”从WSL到Windows的文件夹访问被破坏。貌似如果你把Ardupilot的源代码放到一个windows驱动下从WSL经过/mnt/<drive>文件夹编译，最终会有随机的包含（include）错误。为了成功编译源代码，你必须把源码放到一个本地的WSL文件系统下或者放到Windows下面共享它，并通过drvfs驱动程序挂载，如：

mount -t drvfs '\\127.0.0.1\ardupilot' /devel/ardupilot

　　

　　通过Windows10上的Ubuntu bash安装Ardupilot开发环境

　　1.第一步，你必须将你的本地主机写入到/etc/hosts文件：

sudo nano /etc/hosts

　　2.插入到第一行的下面：

127.0.0.1 "hostname"

　　（“hostname”是指PC名称）

　　3.然后使用root账户操作终端：

sudo passwd root
su root

　　4.返回主目录

cd

　　5.安装git：

sudo apt-get install git

　　6.为将来的参考做一个新文件夹（可选）：

mkdir GitHub
cd GitHub

　　7.Clone ardupilot git

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

　　8.当WSL的root路径下没有“opt”文件夹的时候创建一个新的文件夹：

sudo mkdir /opt

　　9.运行 install-prereqs-ubuntu.sh 脚本：

./ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh

　　10.我们同时需要安装一些外部工具，以便我们能够编译各种各样的Ardupilot目标：

cd

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install g++-4.9

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi=4.9..2015q3-1trusty1

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

　　编译ArduPilot源码

　　1.“waf”是首选的Ardupilot编译工具，他在windows和Ubuntu Bash下性能优异。首先gitArdupilot软件：

cd
cd GitHub/ardupilot/

　　2.使用下面的命令能够获得ArduPilot的支持板卡列表：

./waf list_boards

　　3.设置你的板卡

./waf configure --board target

　　(“target”可以是px4-v2,navio,pxf...从上述提到的支持板卡中选择)

　　4.编译你的目标：

./waf vehicle

　　（“vehicle”能够是 copter,plane,rover...）

　　5.当你到了这里，你已经编译成功了！

笔记：

　　已发布的WSL无法访问USB串行外设，因此waf中的上传选项无法通过USB工作。编译生成的二进制文件必须通过其他工具上传到你的飞控，比如使用MissionPlanner作为一个“自制固件”。如果你想要通过waf上传，在写USB串行访问时，只能在Windows子系统Linux版（WSL）的Windows内部版本中使用，这需要你加入Windows内部人员程序。https://insider.windows.com/GettingStarted 对于有网络连接的飞行器管理者，Linu targets，上传的功能描述如下：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUILD.md

小窍门：

　　如果你想取消隐藏Windows系统上的Ubuntu系统文件夹，以管理员身份打开命令提示符，导航到Ubuntu系统路径（C:\Users\username\AppData\Local）并更改文件夹属性。所以（“username”是你的用户名）：

cd C:\Users\username\AppData\Local
attrib -s -h lxss

　　你可以建立一个快捷方式在你的桌面方便快捷导航到“lxss”。

　　如果事情没有按照计划进行，你可能需要一些东西

sudo apt-get install python
git submodule update --recursive --init modules/uavcan
pip install future
pip install lxml
sudo apt-get install genromfs
sudo apt-get install unzip
sudo apt-get install zip
apt-get install python-empy