利用 Intel Realsense做SLAM开发(一)

最近手里拿到一台Realsense D435，就是这个：

https://click.intel.com/intelr-realsensetm-depth-camera-d435.html

所以准备拿来做SLAM研究和开发，先上手试一试吧。先简单看一下参数，基于Active IR测深度，支持USB3.0接口：

拿到首先把配套的开发环境配好，然后跑一下demo。

软件可从官网地址下载：https://realsense.intel.com/sdk-2/

我的开发环境是Ubuntu 16.04.

安装按照：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

没有任何问题。

当然也可以源码编译安装：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

安装完成后可打开realsense-viewer，再连上D435，先把demo跑起来。这时候就出问题了，显示的是

No Frames Received!

Google之后发现不少人提了这个问题，一开始怀疑是USB接口的原因，确实，一开始接了USB2.0，之后换成USB3.0，依然不行………开始怀疑是不是该换个电脑了。

不过github上还有一种可行的解决方法，更新固件，于是抱着试一试的态度，参考：

https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/Linux-RealSense-D400-DFU-Guide.pdf

. 打开终端. 添加网址：
i. echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/aptrepo
xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsensepublic.list
[Enter]
. 添加公钥:
i. sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
[Enter]
. 更新软件源:
i. sudo apt-get update [Enter]
. 下载dfu:
i. sudo apt-get install intel-realsense-dfu* [Enter]
. 下载最新固件更新包:
i. 网址是：
https://downloadcenter.intel.com/download/27522/Latest-Firmwarefor-Intel-RealSense-D400-Product-Family?v=t
. 把你的D435插到USB3.1口（我的USB3.0也行）. Check serial # and bus#. （以下步骤都是插入D435后完成的）
i. 运行lsusb [Enter]
ii. 注意“Intel Corp.” bus and device numbers; DFU tool uses these
values to identify Intel® RealSense™ D400 series camera. 

Installation Steps (Contd.)
. Upgrade D400 Series Camera Firmware with Linux DFU
Tool:
i. 输入命令:这里-b和-d后面要改成你自己的bus和device编号，最后是你下载好的固件的bin文件
(This command specifies bus #, device #, -f flag to force
upgrade, and –i flag for complete system path to
downloaded FW.bin file.)
intel-realsense-dfu –b  –d  –f –i
/home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.b
in [Enter]
. 这个时候更新就开始了，大概界面就是如下图的步骤9，等待完成.
. 最后检查固件版本:
i. Check firmware with command:
intel-realsense-dfu –p [Enter]
下面的图片就是ppt里的10个步骤

更新完固件之后，就可以啦！我最新的版本号是5.10

下面就可以用它跑跑其他程序试试