一、动机

代码一致才能可读、联调、高效率、高复用、可移植性。

二、命名方式

CamelCased

camelCased

under_scored

ALL_CAPITALS

2.1 Package命名方式:under_scored

2.2 Topics / Services命名方式:under_scored

2.3 Files命名方式:under_scored

比如:hokuyo_topurg_laser.cpp、hokuyo_topurg_laser.hpp

如果是类文件,那么命名方式迎合类名,比如:ActionServer类,那么action_server.h

2.3.1 lib命名方式:under_scored

不要在lib后面插入下划线,比如:

lib_my_great_thing ## Bad
libmy_great_thing ## Good

2.4 Classes / Types命名方式:CamelCased

比如:class ExampleClass

如果名字中有缩写,那么全部大写:class HokuyoURGLaser

2.5 Function / Methods

函数名称和类的方法:camelCased,参数采用:under_scored

2.6 Variables

一般采用under_scored。合理描述变量,不要表达不清。

迭代变量,比如:for(int i = 0; …),可以用短变量i, j, k;应用顺序保证为i,j,k。

STL 迭代变量,必须标明STL变量的类型如:

std::list<int> pid_list;
std::list<int>::iterator pid_it;

STL迭代器的可以用自身类型表示

std::list<int> pid_list;
std::list<int>::iterator int_it;

2.6.1 Constant命名方式:ALL_CAPITALS

2.6.2 Member variables命名方式:under_scored_

2.6.3 Global variables命名方式:g_under_scored

2.7 Namespaces命名方式:under_scored

三、License statements

在头文件与源文件的开头都要包含Copyright,比如:

Copyright (c)  Fujian(Quanzhou)-HIT Research Institute of Engineering and Technology All rights reserved.

解释一下,©是版权的意思,也可以写成(c);2019表示代码完成时间;Fujian(Quanzhou)-HIT Research Institute of Engineering and Technology 泉州工研院;All rights reserved表示保留所有权利。

也可以写成:

Copyright (c) -2020 Fujian(Quanzhou)-HIT Research Institute of Engineering and Technology All rights reserved.

2019-2020表示意思完成时间是2008年,最近一次修订在2011年。

四、Formatting

IDE应该可以处理大量的格式化事情。建议采用VSCode。

缩进为2个空格,不用tab键。Namespaces不缩进

比如:

if(a < b)
{
// do stuff
}
else
{
// do other stuff
}

单行可以不用括号,符号连接如下:

if(a < b)
x = * a; if(a < b)
{
for(int i = ; i < ; i++)
PrintItem(i);
}

下面给出一个完整的例子:

/*
* A block comment looks like this...
*/
#include <math.h>
class Point
{
public:
Point(double xc, double yc) :
x_(xc), y_(yc)
{
}
double distance(const Point& other) const;
int compareX(const Point& other) const;
double x_;
double y_;
};
double Point::distance(const Point& other) const
{
double dx = x_ - other.x_;
double dy = y_ - other.y_;
return sqrt(dx * dx + dy * dy);
}
int Point::compareX(const Point& other) const
{
if (x_ < other.x_)
{
return -;
}
else if (x_ > other.x_)
{
return ;
}
else
{
return ;
}
}
namespace foo
{
int foo(int bar) const
{
switch (bar)
{
case :
++bar;
break;
case :
--bar;
default:
{
bar += bar;
break;
}
}
}
} // end namespace foo

4.1 每行字符数:120个字符以内

4.2 头文件格式

防止重复调用,采用以下格式:

#ifndef PACKAGE_PATH_FILE_H
#define PACKAGE_PATH_FILE_H
...
#endif

五、文档

所有程序必须有文档,而且采用doxygen建立文档。

六、控制台输出

尽量不采用printf与cout,采用 rosconsole作为输出。

七、宏

避免使用宏定义,与inline与const不同,宏既不是类型,也不是作用域。

八、预处理指令(#if vs. #ifdef)

对于条件编译,我们采用#if,不采用#ifdef。

比如:

#ifdef DEBUG
temporary_debugger_break();
#endif

如果我们想关闭DEBUG,那么会输入:

cc -c lurker.cpp -DDEBUG=

如果采用:

#if DEBUG
temporary_debugger_break();
#endif

即使DEBUG没有定义,也可以用。

九、输出参数

用于输出的参数采用指针,而不是引用。比如:

int exampleMethod(FooThing input, BarThing* output);

十、Namespaces

非常建议大家使用命名空间来指定代码的作用域,根据package的名字来命名namespace

不采用using-directive,比如

using namespace std; // Bad, because it imports all names from std::

采用using-declarations,比如:

using std::list;  // I want to refer to std::list as list
using std::vector; // I want to refer to std::vector as vector

十一、继承

采用virtual表示多态,不采用多重继承

十二、异常处理

异常处理采用error-report机制,而不采用返回整形值。比如:

在document记录在packages中function/method产生的全部异常。

不采用在destructors中调用throw。

不采用在callback方法中调用throw。

如果采用在package中采用错误代码,而非异常处理,请保持代码始终如一。

12.1 异常处理注意事项:

当您的代码可以被异常中断时,您必须确保在堆栈变量超出范围时将释放您保留的资源。 特别是,必须释放互斥锁,并且必须释放堆分配的内存。

十三、Enumerations(枚举类型)

用namespace控制枚举类型:

namespace Choices
{
enum Choice
{
Choice1,
Choice2,
Choice3
};
}
typedef Choices::Choice Choice;

十四、Globals(全局类型)

不采用全局变量以及全局函数。

十五、Static class variables(静态成员变量)

不采用静态成员变量。

十六、调用exit()函数

仅在程序出口调用exit()函数。

在lib中不采用exit()函数。

十七、Assertions()

采用assert检查前提条件,数据结构完整性以及内存分配器的返回值。 assert比编写条件语句更好,条件语句很少(如果有的话)被执行。

不采用直接调用assert(),而采用ros/assert.h

/** ROS_ASSERT asserts that the provided expression evaluates to
* true. If it is false, program execution will abort, with an informative
* statement about which assertion failed, in what file. Use ROS_ASSERT
* instead of assert() itself.
* Example usage:
*/
ROS_ASSERT(x > y);
/** ROS_ASSERT_MSG(cond, "format string", ...) asserts that the provided
* condition evaluates to true.
* If it is false, program execution will abort, with an informative
* statement about which assertion failed, in what file, and it will print out
* a printf-style message you define. Example usage:
*/
ROS_ASSERT_MSG(x > , "Uh oh, x went negative. Value = %d", x);
/** ROS_ASSERT_CMD(cond, function())
* Runs a function if the condition is false. Usage example:
*/
ROS_ASSERT_CMD(x > , handleError(...));
/** ROS_BREAK aborts program execution, with an informative
* statement about which assertion failed, in what file. Use ROS_BREAK
* instead of calling assert(0) or ROS_ASSERT(0). You can step over the assert
* in a debugger.
* Example usage:
*/
ROS_BREADK();

不要在assert中做工作; 只检查逻辑表达式。 根据编译设置,可能无法执行断言。

十八、Testing

gtest.

十九、Portability(可以移植性)

目前ros支持linux与XOS之间的移植,需要注意:

(1)不采用uint,采用unsigned int

(2)调用isnan()使用std::isnan()

二十、Deprecation(移除不用的代码)

如果移除包中的头文件,应在头文件加入警告:

#warning mypkg/my_header.h has been deprecated

如果移除函数,添加不推荐使用属性:

ROS_DEPRECATED int myFunc();

如果移除一个类,请移除其构造函数和任何静态函数:

class MyClass
{
public:
ROS_DEPRECATED MyClass(); ROS_DEPRECATED static int myStaticFunc();
};

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