Emgu-WPF 激光雷达研究-移动物体跟踪

原文:Emgu-WPF 激光雷达研究-移动物体跟踪

接前两篇博客：

激光雷达数据解析并绘制雷达图 https://blog.csdn.net/u013224722/article/details/80738619

激光雷达-移动物体检测 https://blog.csdn.net/u013224722/article/details/80738995

以及仅用WPF处理：绘制2D激光实时图

https://blog.csdn.net/u013224722/article/details/80739392

基于以上博客中步骤的研究基础上，终于初步实现了对移动物体的追踪算法。 先上效果图：

 激光雷达每一组采集的数据（我用“帧数据”描述），当我检测到移动物体时（我简称为“障碍物”），我将该组障碍物信息存入链表；下一帧数据到来后，我实现的算法会重新检测出一组障碍物信息数据。通过我的匹配算法实现对前后两组数据进行检测和匹配。同一障碍物用同一个颜色进行标记。目前尚未加大测试点进行综合测试，算法实现基于前两篇博客的数据进行，后续持续尝试优化完善。（1-2个障碍物测试）。

由于激光雷达采集的仅为距离数据，无法跟摄像头或深度相机采集的数据可以通过图像处理得到较多的特征因子已进行计算。所以我的算法完全基于数据进行。思路：