ABB机器人设置安全区（案例版）

ABB机器人设置安全区、中断（案例版）

1.概述

　　在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域，也可以理解为工作范围。主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性。ABB机器人也不例外，下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定。

2.设置安全区基本知识

　  第一步：定义该全局变量的类型：长方体(WZBoxDef)、圆柱(WZCylDef)、球形(WZSphDef)

　　第二步：定义启动全局区域：带输出(WZDOSet)、启动临时全局区域(WZEnable)

　   第三步：停用临时全局区域监控(WZDisable)、擦除临时全局区域监控(WZFree)

　　注意事项：1.在电动机开启的状态下，固定全局区域始终有效，且仅通过重启来擦除。不可能通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域

2.一旦定义和启用，临时的全局区域可通过WZDisable禁用，通过WZEnable再次启用以及通过WZFree擦除。自动擦除运动任务中的所有临时全局区域，并将运动任务中的所有wztemporary类数据对象设置为0。

3.ABB机器人实际案例1

3.1.案例概述：

　　　　　　　　安全区：“绘制”一个临时全局有安全区域，当TCP运行到安全区内，将信号（D652_DO01_Pick）置为，如果在安全区外信号自动复位。

　　　　　　　　中断：当机器人接受到信号为1时产生中断，机器人停止运行并且回到Home点等待。当信号为0时，机器人回到原工作点，启动机械臂继续运行

1 MODULE ZCheShiMouKuai          //模块名称
 2     //定义一个中断获取点目标点（辅助作用）
 3     var robtarget PZhongDuang:=[[16.33,205.77,4.47],[0.00422709,0.709453,-0.704723,0.00484291],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
 4      //定义一个安全区中心点
 5     var robtarget C1_AQD:=[[409.82,-38.93,234.96],[0.015194,0.0221478,-0.999442,0.0198559],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
 6     //定义一个中断识别号
 7     VAR intnum intno1;
 8     //定义一个临时全局变量
 9     VAR wztemporary roll;
10     //全局区域形状数据
11     VAR shapedata volume;
12     //本次用到安全去形状为圆柱，C1圆心、R1半径、H1高度
13     VAR pos C1:=[0,0,0];
14     CONST num R1:=100;
15     CONST num H1:=200;、
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17     PROC Init_ZD()    //中断初始化
18         IDelete intno1;    //取消中断
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20         //将中断与软中断程序相连
21         CONNECT intno1 WITH TingZhi;
22         //将中断与信号相连接，当DI00置1时产生中断
23         ISignalDI DN_DI00_Place , 1 , intno1;
24         //启用中断，系统默认启动
25         IWatch intno1;
26     ENDPROC
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28     PROC Init_AnQQ()    //安全区初始化
29         //获取C1_AQD目标点的X、Y、Z进行赋值，相当于该目标点为原点
30         C1.x := C1_AQD.trans.x;
31         C1.y := C1_AQD.trans.y;
32         C1.z := C1_AQD.trans.z;
33         //定义圆柱形全局区域
34         WZCylDef \Inside , volume , C1 , R1 , H1;
35
36         //启用全局区域，设置数字信号输出
37         //Temp:临时全局区域    临时区域变量名称为roll
38         //Inside:在圆柱区内，触发信号。
39         WZDOSet \Temp , roll , \Inside , volume , D652_DO01_Pick , 1;　　//注意：开机后不可运行第二次
40     ENDPROC
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42     PROC main_3()
43         Init_ZD;
44         Init_AnQQ;
45         WHILE TRUE DO
46             MoveJ Offs(C1_AQD,0,0,0), v1000, z50, tool1;
47             MoveL Offs(C1_AQD,100,0,50), v1000, z50, tool1;
48             MoveL Offs(C1_AQD,-100,30,30), v1000, z50, tool1;
49             MoveL Offs(C1_AQD,10,150,100), v1000, z50, tool1;
50             MoveL Offs(C1_AQD,30,-150,200), v1000, z50, tool1;
51             MoveL Offs(C1_AQD,60,0,30), v1000, z50, tool1;
52             MoveL Offs(C1_AQD,-130,50,0), v1000, z50, tool1;
53         ENDWHILE
54         WZFree roll;    //擦除临时全局区域监控
55     ENDPROC
56
57     TRAP TingZhi    //中断程序
58         StopMove\Quick;     //停止机械臂的移动
59         StorePath;    //发生中断时，存储路径
60         PZhongDuang := CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj0);
61         HOME_r;    //回Home点
62         TPErase;
63         TPWrite "Abort, return to Home and stop running";
64         WaitDI DN_DI00_beishuliandaowei , 0;   //当信号为0时继续运行
65         Movel PZhongDuang, v300, fine, tool1\WObj:=wobj0;
66         RestoPath;    //中断之后，恢复路径
67         StartMove;    //启动机械臂的移动
68         TPWrite "The signal is off and running";
69     ENDTRAP
70 
71　　　PROC HOME_r()　　
72  　　　　rob_home_PP:=CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj0);
73  　　　　rob_Home_PP.trans.z:=Rob_Home.trans.z;
74  　　　　Movel Offs(Rob_Home_PP,0,0,0), v300, fine, tool1\WObj:=wobj0;      
75  　　　　MoveJ Offs(Rob_Home,0,0,0), v1000, fine, tool1\WObj:=wobj0;   
76　　　ENDPROC 
77 ENDMODULE

第一次写的不咋样，请理解！