从裸机到实时操作系统RTOS

最近有点闲，公司新年过后一直没有项目，手头上维护的两个程序也比较稳定。

想起来去年做的商业时钟，做了一半，销售反馈回来说，市场不明朗，不建议往下开展，就搁置了，趁着现在有空，把他捡起来。

原来的代码都是裸机在跑，手头上维护了一个液晶程序，也是裸机，代码量巨巨巨巨大，全局变量巨巨巨巨巨多，不停的中断搞得人头大，维护代码真的是痛不欲生啊，想改又不能改，太难受。这次代码虽然做了一半多，但是算我第一个项目，水平那个烂啊，我都不忍心再看一遍，现在没有业务压力和时间限制，打算上个操作系统看看。

比对了一下用户很大的freeRTOS和ucos的官方移植，freeRTOS貌似代码量小一点，但是官方的移植例程看的头疼是怎么回事，相比之下，ucos3的代码看起来比较容易懂，果断ucos，毕竟飞过外太空的，现在能看到的缺点就是不能商用，这是个大麻烦。小公司根本不会考虑这种预算。不管了，先快速上手理解一下RTOS的基本概念，后期商用再换成freeRTOS应该也比较容易。

官方用107做的移植，我的板子也是107，但是官方代码里面串口2的中断处理没看懂，而且比较习惯看标准库，遂决定自己移植一下。主要参考正点原子的移植教程。

移植还是比较容易的，我从官网下的最新的ucos版本V3.03.01，主要解决两个问题：

1.修改启动文件钟PendSV的向量地址为ucos中异常处理的函数入口。主要是os_cpu_a.s的内容，这个函数就是ucos中用来做函数切换的，我直接把ucos中这个函数入口改成了stm32中的异常处理函数。改完以后要记得屏蔽掉原来PendSV_Handle中断服务函数。

2.实现系统运行需要的时钟节拍。系统运行需要一个时钟节拍，作为系统心跳。这里用systick作系统时钟节拍，和官方完全一样。

移植完成，创建第一个任务，点灯，正常，大功告成。