环境相关

查看当前环境下包含的包路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH
查看包含的包的路径
roscd package

TF树相关

查看所有坐标系的状态
rosrun tf tf_monitor

Topic相关

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rosnode list
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按发布者和订阅者分类话题
rostopic list -v

查看对应节点的发布者和订阅者

rostopic info /topic
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rostopic pub /topic msg
查看话题上的消息
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rqt相关

查看node和topic关系图

rqt_graph
动态显示数据变化
rqt_plot
查看数据发布
rqt_console
查看和修改参数
rqt_reconfigure

感谢以下Geeks：

ROS 之话题topic中 命令小总结

https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81672289
理解ROS rqt_console和 roslaunch
https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5867996.html

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