关于CAN总线的被动错误标志的问题？

关于CAN总线的被动错误标志，协议中的描述是"处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志"。对此有几个疑问： 1.被动错误标志的发送时机？假设…显示全部

4 个回答

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踩猫尾巴

汽车电子攻城狮

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谢谢。

挺久没接触相关内容了，我凭印象答一下，不一定对，供参考。

1. 检测到任何错误的情况下发送，比如Bit Error、Stuff Error等，我没记错的话应该是检测到错误的下一位就发送，有特例。

CAN总线有一条设计原则：当节点自身出现错误时，避免干扰其它正常节点的运行。当节点进入Error-Passive时，表明自身已检测到较多次错误且未恢复，但此时从宏观来看，无法确定错误是否由自身导致，因此将其Error Flag缄默掉是符合CAN总线的设计原则的。

（以上原因是我脑补的。）

2. 违反位填充，但未必触发Stuff Error，因为CAN总线具有显性位“吃掉”隐性位的特性。当其它节点仍在正常通信时，Error-Passive节点发送的Error Flag对总线不造成影响；但如果总线上只剩下Error Frame，则能够触发Stuff Error。

发布于 2017-03-06

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为民

学指弹的嵌入式狗

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CAN总线中主动错误和被动错误的通俗解释

首先建议把广泛使用的“主动错误”和“被动错误”概念换成“主动报错”和“被动报错”。

1. 主动报错站点

只要检查到错误，它立即“主动地”发出错标识。所谓“出错标识“，它本身就是一个“错误的位序列”（连续的6个显性位，不满足CAN协议的“最多5个连续的同性位”要求），目的是“主动地”告诉大家：即使你们没有发现“刚才我已发现”的错误，现在我“以身作则”出错啦！你们该看到这个错误了吧！

2. 被动报错站点

如果检查到错误，它只能干瞪眼“被动地”等别人（主动报错站点）报错，等待的时候它可不能去动总线（发了的隐性错误标志，也不能被总线上其他节点察觉到），直到识别出由主动报错站点发出的“错误的位序列”，它才松了一口气：有人正式报错了！然后他就可以去竞争总线，该干啥干啥。

3. 出错标识本身没有什么优先级的问题。

4. 对于通过竞争得到总线使用权的发送站点来说，它在一边发一边听，有可能出现以下几种情况：

（a）它自己就发现错误，它就干脆哗啦哗啦，乱发一气（连续的发六个同性位）。目的就是告诉别人（别的站点）：出错了！

（b）它自己没有发现错误，但作为主动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），这个发现错误的站点就会立即哗啦哗啦往总线上乱发一气（连续的发六个显性位）。目的就是告诉你自己以及告诉别人（发送站点和别的站点）：出错了！

（c）它自己没有发现错误，但作为被动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），这个发现错误的站点只能慢慢的等待，等待别的主动报错站点报错。如果别的主动报错站点没发现错误，那就继续等，一直等到该发ACK的时候不给发送站发这个显性的ACK信号，当然了其他站点可能会发这个ACK，那说明其他站点没有发生错误，没办法，别人能正常通信，你不能！然后积攒到一定的时候，你就脱离总线吧！再继续等待一段时间，脱胎换骨，重新回到总线上（这个时候错误记录都清0了，你变成了主动报错站！）。

就象你在学校课堂黑板上写字，写错一个笔画你自己没发现，但被别的经常写错字的同学（被动报错站点）发现了，但他不能说，非常尬（老师同学们早不信他了，他自己经常写错字），他就只能等，等老师来发现你的错误（等待主动报错站点报错），但有时候老师没眼力，那他就只能等到老师问大家“他写的对不对”的时候，他不说话表示抗议（不发ACK）（他的抗议没人吊他的），不过老师却主动说你写的对（给你发ACK）！那位同学没办法，只能含着泪默默的在心里记一刀（错误计数+1）继续等，等到他也当老师了（脱胎换骨了）终于看到别人错误的时候，能跳出来叫一声！你丫写错了傻比！...

以上为转自网络，已经找不到源头了，再加上我的一点杜撰，应该比较好理解CAN错误帧这一段了

发布于 2017-07-04

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alliswell

对于第二个问题，发送出的被动错误标志是六个连续的隐性位，总线上的规则是线与，所以如果还有其他信息发送的话这些隐性位会被盖掉（遇到显性位的话），所以不会引起位填充错误，感觉你问的主要是这个

编辑于 2017-08-26

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王文举

HIL探索者，CAN学习者，English爱好者。

1 被动错误的发送时机？

错误帧分两种情况

a 位错误、位填充错误、格式错误、应答错误产生后，都是在当前发送的下一位发送错误帧；

b CRC检验错误发生后，不立即发送错误帧，而是放在ACK界定符后发送。

2 被动错误标志(6个连续隐性位)也违反了位填充，是否会触发位填充错误？

任何状态下的六个连续相同位都违反位填充，但不是所有的都会触发位填充错误，要看有没有在总线上表现出来六个连续相同的位。如果总线上只剩下错误被动被动节点，则会触发位错误；

编辑于 2017-04-28

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