Autoware（1）——快速开始

该部分可参照github Autoware中的 Demo Quick_Start。

1. 建立目录“.autoware”来保存demo数据

mkdir .autoware

2. 下载Demo数据下载demo数据：

A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz 

将下载的压缩包转到~/.autoware解压

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
~/.autoware$ sh my_launch.sh

运行命令后会生成以下的launch文件:

my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following 

3. 运行runtime manager

cd ~/Autoware/ros
./run

会出现两个分离的终端窗口。一个是[roscore]，另一个是[runtime_manager] ，Runtime Manager启动前要输入管理员密码，输入密码后就可以启动了。

如出现输入密码后无Runtime Manager窗口，应该是Autoware安装有问题，可能是未执行：

4. 运行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，导入”sample_moriyama_150324.bag”，设置开始时间为120，然后点击play,再点击pause按钮。

加载点云图和向量图

在[quick start]界面，选择map，ref加载my_map.launch，并且点击[map]按钮。

“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch”

定位
在[quick start]界面，加载my_localization.launch，并且点击[localization]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”

启动RViz

点击RViz按钮启动Rviz可视化工具。启动后选择[file]-[open config]，在[choose a file to open]对话框中，选择以下文件，然后点击[open]。

“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz”

在[simulation]界面，点击[pause]按钮来重新运行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 设置为 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 选择“base_link” 并且设置[Type]为“TopDownOrtho”。点击 [Zero] 按钮. (可以初始化追踪汽车的位置)。
当simulation界面的进度条到达23%左右（110/479sec），演示应该趋向于稳定了。

8.任务规划
在[quick start]界面，加载my_mission_planning.launch，并且点击[mission planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

9.运动规划
在[quick start]界面，加载my_motion_planning.launch，并且点击[motion planning]按钮。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”