工业视觉常用的几种标定方式。

计算像素比

有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确，并且手边没有其它标定工具，可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离。

找一个知道距离的物体，测出它的像素距离，像素比例=被测物体距离÷像素大小

相机固定--平台移动的标定

这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上。

采用4点标定法，在物体所在图像中心拍照取一个点，命名为（0,0），记录其像素坐标。再相对于这个原点（0,0）在四个象限内各取一个点（2,2），（-2,2）（-2，-2）（2，-2）分别取得其对应像素坐标值，将这5组数据填入到 CogCalibNPointToNPointTool点对点标定工具中，运行工具，可以在结果中看到一个RMS误差值，这个值越小，标定越精确，一般1以下就能达到μ级别的精度。

相机移动--物体固定的标定

这种方式一般出现在机械手取放物料时用到，相机一般装在机械手上。

仍然采用5点标定法，方法同上，不过是机械手移动，物体不动，机械手移动的点位也要与上面一样取5点。在点对点标定工具 CogCalibNPointToNPointTool中填入值计算得到标定误差。

标定板的标定

就是使用高精度标定板，这种方式校准的RMS误差一般都在0.1以下。

只需要将标定板放在被测位置，传入图像到CogCalibCheckerboardTool标定工具，工具即可自动计算标定数据。

经验分享：用A4纸打印的标定板RMS误差可以达到0.6，相当于μ级别的误差精度，基本够用了。下图是我用机械手臂标定后的RMS截图，误差比较大。

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