TIAGO机器人传感器参数简介手册翻译

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防止不良爬虫，原文链接：http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html

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教研室新进机器人，组内成员需要对其做一下必要的了解。手册纯英文内容多，这里挑重点介绍几条：

传感器：

作为输入设备，Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器有以下几种：

1，激光测距仪：0.05-10m 15Hz

2，声呐：0.03-1m 40kHz

3，惯性测量传感器：MPU 6050

4，立体声麦克风

5，电机电流反馈传感器

6，扭矩传感器

7，RGB-D 深度摄像机

移动基座：

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构，包含板载计算机，电池，电源连接器，激光测距仪，三个后置声纳，用户面板，服务面板和两个WiFi网络，以确保无线连接。

此外，带有扩展坞的TIAGo版本在前面有一个充电板。

重要物理参数：

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg（重点标注，超重损坏机器人！很难修的！）

躯干高度：110cm-145cm

最大移动速度：1m/s

头部：

TIAGo的头部配有俯仰电机，即2个DoF，并配有立体声麦克风，扬声器和RGB-D相机。此外，在头部的顶部有一个带有安装点的平坦表面，以允许用户添加新的传感器或设备。

注意，添加新设备时，头部有效载荷为0.5 kg。图18示出了俯仰机构的每个部件和两个接头的位置。

由于本实验室主要方向为计算机视觉，所以RGBD camera详细参数贴一下

开发电脑系统安装：

使用Tiago提供的USB驱动安装，创建以下几个默认用户：

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

机器人内置电脑：

TIAGo计算机的名称是tiago-0c，其中0需要由机器人的序列号替换。为了清楚起见，以下我们将使用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。

链接机器人的ssh

ssh pal@tiago-0c

默认用户同上。

文件系统：

TIAGo的计算机具有防止可能损坏文件系统的电源故障的保护。

为了使用文件系统作为读写，请执行以下操作：

root@tiago-0c:~# rw

Remounting as rw...

Mounting /ro as read-write

Binding system files...

root@tiago-0c:~# chroot /ro

rw命令将所有分区重新挂载为读写。然后一个chroot到/ ro我们有与默认相同的系统，但所有可写。所有执行的更改都将持续。为了回到以前的状态，请执行以下操作：

root@tiago-0c:~# exit

root@tiago-0c:~# ro

Remount /ro as read only

Unbinding system files

第一个退出命令从chroot返回。然后ro脚本以默认方式重新挂载分区。

内置DNS：

控制计算机具有用于具有域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。该DNS服务器由连接到LAN的所有计算机使用。

当将计算机添加到内部LAN（例如使用以太网连接器）时，可以使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。（备注，暂时用不到，不展开）

开发计算机：

SDE开发计算机中使用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。与此特定Linux发行版有关的任何文档适用于SDE。本文仅指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。

配置要求：

推荐使用具有8个CPU内核的计算机。建议使用分辨率至少为1920x1080像素的强大显卡，以便在使用可视化工具（如rviz和Gazebo模拟器）时获得更好的用户体验。开发计算机ISO提供对Nvidia卡的支持。

在升级开发计算机的内核的情况下，PAL机器人无法确保对其他显卡的正确支持。

在开发基于ROS的机器人应用程序时，通常将机器人的计算机上运行的rosmater和运行ROS节点的开发计算机连接到机器人的rosmaster。这是通过在运行ROS节点的开发计算机的每个终端设置以下环境变量来实现的：

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

请注意，为了在不同的计算机之间成功交换ROS消息，他们中的每一个都需要能够解析其他计算机的主机名。这意味着机器人计算机需要能够解析任何开发计算机的主机名，反之亦然。

否则，ROS消息将无法正确交换，并会发生意外行为。在开始使用运行指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发计算机之前，请执行以下检查：

ping tiago-0c

确保ping命令到达机器人的计算机。然后从机器人做同样的事情：

ssh pal@tiago-0c

ping devel_computer_hostname

如果ping未到达开发计算机，则继续将主机名添加到机器人的本地DNS。否则，您可以导出环境变量ROS_IP - 从机器人可见的开发计算机的IP。

例如，如果将机器人设置为接入点，并且开发计算机连接到它，并且已经给出了IP 10.68.0.128（使用ifconfig来计算出），则在用于与机器人通信的所有终端中使用以下命令：

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的所有ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。

可以看出，有两个主要的软件块：操作系统是Ubuntu，具有实时内核补丁Xenomai，以及基于Orocos的机器人中间件，用于实时，安全的进程间通信。