运动控制之一_PID控制理论

PID算法是早期发展起来的控制算法，该算法因其简单、鲁棒性强且可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。

常规的PID控制系统原理框图如下所示：

PID控制系统原理图

误差信号Err(t)输入到控制器，通过控制器的PID计算，输出被控制量U(t)，U(t)作用于执行机构从而推动被作用物体运动，被作用物体上的传感器实时测量物体的位置/速度等信号。

连续PID控制器的一般表达式如下：

PID调参常用口诀：
参数整定找最佳,从小到大顺序查；
先是比例后积分,最后再把微分加；
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢,积分时间往下降；
曲线波动周期长,积分时间再加长；
曲线振荡频率快,先把微分降下来；
动差大来波动慢，微分时间应加长。