参考：阮久宏, 李贻斌, 荣学文, et al. 无人驾驶高速AWID-AWIS车辆运动控制研究[J]. 农业机械学报, 2009, 40(12):37-42.

https://drive.wps.cn/view/p/28791423311?from=docs&source=docsWeb

全 轮 独 立 驱 动-独 立 转 向 (all-w heelindependent-drive & steering , 简称 AWID-AW IS)车辆的所有车轮均为主动轮, 可独立驱动/制动、独立转向 ,具有较强操纵驱动冗余(冗余度为 2n -3 ,n 为车轮个数, n ≥3)

动力学模型

运动学模型

路径跟踪运动动力学模型

模型变换

运动学/动力学集成控制器设计-ADRC

一阶系统，二阶系统设计ESO和控制器

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