rgbdslam_v2编译过程中引起的needed by错误

Ubuntu16.04，ROS kinectic

报错信息为“

make[2]: *** No rule to make target '/home/william/slam/g2o/lib/libg2o_csparse_extension.so', needed by '/home/william/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam'. Stop.
CMakeFiles/Makefile2:5881: recipe for target 'rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all' failed
make[1]: *** [rgbdslam_v2/CMakeFiles/rgbdslam.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j4 -l4" failed

”

报错原因如下：

1. 先是按照https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2上的README.md来安装

2. 出现G2O引起的bug，在编译安装g2o时通过，却在编译rgbdslam中报错，依照https://hubpages.com/technology/Instructions-for-compiling-rgbdslam-v2-on-a-fresh-Ubuntu-1604-install-ros-kinetic-in-virtualbox中的6，解决了

缺少依赖，执行sudo apt-get install libsuitesparse-dev（装依赖后再装G2O会好一点），在报错之后安装依赖，如果不行，就装完依赖后再安装g2o

我觉得本次主要讲的大bug就是从这里引起的

3. 遇到https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78536996?reload中，“required process[rgbdslam-2] has died”......Iinitiating down”问题，解决后，编译出现needed by错误

解决方法为：

工作空间（也有可能是编译G2O时才会出现）的cmake_modules中（位于SRC）有个FindG2O.cmake的文件，将其移除掉就可以了，因为用3的方法，make install了G2O，因此不需要cmake_modules来找G2O的包

PS：

学到的几个小技巧

1 使用grep搜索文件中的文本信息，语法是

grep -rw PATTERN [file]

2. 在CMakeLists.txt中，设置找包的路径：

set（G2O ‘包的绝对路径’）

反思总结：

1. 同样是对编译错误进行查找，在报错信息提示找不到这个 ibg2o_csparse_extension.so 文件时，我倾向于使用grep去搜索，rgbdsla包中哪行代码对这个文件进行查找，但是结果明显是找不到的。这是对整个编译架构的不理解

2. 不过，在没有其他经验的前提下，做点什么总是比什么都不做来得好。