已知：

　

令：

　

则：

　　

　　

　　

　　　以上三式成立

具体步骤：

  1. 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”；
  2. A，B根据上述方法变形；
  3. Q，R增加维度（控制量一般都为一个，此时R维度不变）；
  4. 最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”，因此，在实际输出时要进行累加；

一种基于LQR使输出更加稳定的算法（超级实用）的更多相关文章

  1. 五种基于RGB色彩空间统计的皮肤检测算法

    最近一直在研究多脸谱识别以及如何分辨多个皮肤区域是否是人脸的问题 网上找了很多资料,看了很多篇文章,将其中基于RGB色彩空间识别皮肤 的统计算法做了一下总结,统计识别方法主要是简单相比与很多其它基于 ...

  2. 26种基于PHP的开源博客系统

    26种基于PHP的开源博客系统 来源:本站原创 PHP学习笔记 以下列举的PHP开源Blog系统中,除了我们熟知的WordPress之外,大多都没有使用过,其中一些已经被淘汰,或者有人还在使用.除了做 ...

  3. <<一种基于δ函数的图象边缘检测算法>>一文算法的实现。

    原始论文下载: 一种基于δ函数的图象边缘检测算法. 这篇论文读起来感觉不像现在的很多论文,废话一大堆,而是直入主题,反倒使人觉得文章的前后跳跃有点大,不过算法的原理已经讲的清晰了.     一.原理 ...

  4. tmpfs:一种基于内存的文件系统

    tmpfs是一种基于内存的文件系统, tmpfs有时候使用rm(物理内存),有时候使用swap(磁盘一块区域).根据实际情况进行分配. rm:物理内存.real memery的简称? 真实内存就是电脑 ...

  5. 一种基于Qt的可伸缩的全异步C/S架构服务器实现（流浪小狗，六篇，附下载地址）

    本文向大家介绍一种基于Qt的伸缩TCP服务实现.该实现针对C/S客户端-服务集群应用需求而搭建.连接监听.数据传输.数据处理均在独立的线程池中进行,根据特定任务不同,可安排负责监听.传输.处理的线程数 ...

  6. 一种基于Qt的可伸缩的全异步C/S架构server实现(一) 综述

    本文向大家介绍一种基于Qt的伸缩TCP服务实现.该实现针对C/Sclient-服务集群应用需求而搭建. 连接监听.传输数据.数据处理均在独立的线程池中进行,依据特定任务不同,可安排负责监听.传输.处理 ...

  7. 腾讯优图&港科大提出一种基于深度学习的非光流 HDR 成像方法

    目前最好的高动态范围(HDR)成像方法通常是先利用光流将输入图像对齐,随后再合成 HDR 图像.然而由于输入图像存在遮挡和较大运动,这种方法生成的图像仍然有很多缺陷.最近,腾讯优图和香港科技大学的研究 ...

  8. Hive数据分析——Spark是一种基于rdd（弹性数据集）的内存分布式并行处理框架，比于Hadoop将大量的中间结果写入HDFS，Spark避免了中间结果的持久化

    转自:http://blog.csdn.net/wh_springer/article/details/51842496 近十年来,随着Hadoop生态系统的不断完善,Hadoop早已成为大数据事实上 ...

  9. 一种基于RBAC模型的动态访问控制改进方法

    本发明涉及一种基于RBAC模型的动态访问控制改进方法,属于访问控制领域.对原有RBAC模型进行了权限的改进和约束条件的改进,具体为将权限分为静态权限和动态权限,其中静态权限是非工作流的权限,动态权限是 ...

随机推荐

  1. 又发现一款纯js开源电子表格Luckysheet

    据官网介绍这个电子表格插件,是一款纯前端类似excel的在线表格,功能强大.配置简单.完全开源. 官网链接: Luckysheet官网 在线DEMO 特性包含: 表格设置,包括冻结行列.合并单元格.筛 ...

  2. vue-组件化-插槽(slot)

    理解 Vue组件化中,当我们在设计一个组件的时候,可能会保留一部分,让使用者自定义的内容,比如: 导航栏组件中,右上角的分享按钮,左上角做菜单按钮 弹出框组件中,弹出框的提示内容等 ... 在这种场景 ...

  3. 分享两个常用的rem布局方式

    关于rem 这种技术需要一个参考点,一般都是以<body>的“font-size”为基准. 比如我们设置body,html的字体大小为10px:那么1rem就是10px, 这样一来,我们设 ...

  4. Java实现 LeetCode 140 单词拆分 II（二）

    140. 单词拆分 II 给定一个非空字符串 s 和一个包含非空单词列表的字典 wordDict,在字符串中增加空格来构建一个句子,使得句子中所有的单词都在词典中.返回所有这些可能的句子. 说明: 分 ...

  5. java实现第三届蓝桥杯排日程

    排日程 [编程题](满分34分) 某保密单位机要人员 A,B,C,D,E 每周需要工作5天,休息2天. 上级要求每个人每周的工作日和休息日安排必须是固定的,不能在周间变更. 此外,由于工作需要,还有如 ...

  6. java实现第六届蓝桥杯饮料换购

    饮料换购 饮料换购 乐羊羊饮料厂正在举办一次促销优惠活动.乐羊羊C型饮料,凭3个瓶盖可以再换一瓶C型饮料,并且可以一直循环下去,但不允许赊账. 请你计算一下,如果小明不浪费瓶盖,尽量地参加活动,那么, ...

  7. （三）Host头攻击

    01 漏洞描述 为了方便获取网站域名,开发人员一般依赖于请求包中的Host首部字段.例如,在php里用_SERVER["HTTP_HOST"].但是这个Host字段值是不可信赖的( ...

  8. layui导出表格的两种方法

    一.不熟悉layui小白使用方法 1.引入如下js文件: 2.编写如下函数: 3.表格ID要与函数取值保持一致即可,再就是自定义一个按钮触发事件 二.引入插件使用方法 1.layui官网下载插件包: ...

  9. <VCC笔记> 推断操作符，映射和量词

    推断操作符 在VCC中,==>符号意味着逻辑推理结果,即离散数学中的蕴涵关系.P==>Q等价于((!P)||(Q)).是非常常用的操作符. 量词(quantifier) 关于量词,这里指的 ...

  10. FFT,NTT入门

    目录 -1.前置知识 复数 单位根 单位根反演 0.卷积 1.FFT -1.前置知识 复数   复数单位\(i\):定义为\(i^2=-1\).\(i\)可以直接参与运算.   复数:形如\(z=a+ ...