已知：

　

令：

　

则：

　　

　　

　　

　　　以上三式成立

具体步骤：

  1. 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”；
  2. A，B根据上述方法变形；
  3. Q，R增加维度（控制量一般都为一个，此时R维度不变）；
  4. 最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”，因此，在实际输出时要进行累加；

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