【双堆栈指针（MSP&PSP）】

  • Cortex-M3内核中有两个堆栈指针（MSP & PSP），但任何时刻只能使用到其中一个。
  • 复位后处于线程模式特权级，默认使用MSP。
  • 通过SP访问到的是正在使用的那个指针，可以通过MSR/MRS指令访问指定的堆栈指针。
  • 通过设置CONTROL寄存器的bit[1]选择使用哪个堆栈指针。CONTROL[1]=0选择主堆栈指针；CONTROL[1]=1选择进程堆栈指针。
  • Handler模式下，只允许使用主堆栈指针MSP。

【双堆栈指针在OS中的应用】
典型的OS环境中，MSP和PSP的用法如下：

  • MSP用于OS内核和异常处理。
  • PSP用于应用任务。

【双堆栈指针的初始化】

  • 系统复位时从0x00000000处读出MSP的初始值。
  • 在OS初始化时，对PSP进行初始化。

【PSP指针在不同任务间切换】

  • 用任务A的SP执行入栈操作，并保存任务A的SP。
  • 设置PSP指向任务B的栈空间，用任务B的SP执行出栈，随后开始执行任务B。

参考摘录：

《Cortex-M内核系列和STM32-讲座2教程.pdf》

《ARM Cortex-M3权威指南.pdf》

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