之前对机械臂了解较少,这方面知识比较匮乏。只使用过PowercCube六自由度机械臂。

感谢ABB公司何老师的耐心指导。

学习资料汇总:(最重要的ABB Robot 官网就不列出了,这里以中文资料为主)

工业机器人:https://jqr.ke.qq.com/
可以查看全部课程,选择合适学习,有视频讲解并配有测试。

网盘地址:http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326

教程主页:http://www.robotpartner.cn/

视频网址:http://i.youku.com/u/UMTU2OTE5MzI4

顺便给自己做个推广:http://i.youku.com/zhangrelay

下面简单总结一下基础培训内容:

1. 基础知识

2. 操作安全

3. RobotStudio 6.02安装使用等

3.1 虚拟示教器

3.2 机器人手动操作

3.3 通讯

3.4 输入输出

3.5 程序数据

3.6 RAPID程序

4. 硬件与调试

5. 项目工程仿真案例学习

5.1 轨迹类

5.2 搬运类

具体如下:

控制柜和机器人

计数器更新:

主要用于处理开机报警等。

手动模式机械臂移动:

工件以及工具坐标系标定:

以上都是基础操作知识,更为复杂的操作主要以仿真为主,仿真到实际调试一般只需要微调参数即可。

这里主要关注机械臂使用,并不需要如四元数等的数学基础,当然掌握这类知识更好。

项目仿真学习:

1. 轨迹类--示例源代码打包文件下载地址:http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494277

场景:

RAPID代码:

虚拟示教器:

切割速度与控制精度之间关联性。

2. 搬运类--示例源代码打包文件下载地址:http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494273

场景:

RAPID代码:

码垛差异(注意****仿真速度和仿真时步):

最后,推荐一款机器人仿真软件,V-Rep也可以进行机械臂、移动机器人等仿真学习。

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