ABB机器人基础培训资料整理与总结
之前对机械臂了解较少,这方面知识比较匮乏。只使用过PowercCube六自由度机械臂。
感谢ABB公司何老师的耐心指导。
学习资料汇总:(最重要的ABB Robot 官网就不列出了,这里以中文资料为主)
网盘地址:http://pan.baidu.com/share/home?uk=773354326
教程主页:http://www.robotpartner.cn/
视频网址:http://i.youku.com/u/UMTU2OTE5MzI4
顺便给自己做个推广:http://i.youku.com/zhangrelay
下面简单总结一下基础培训内容:
1. 基础知识
2. 操作安全
3. RobotStudio 6.02安装使用等
3.1 虚拟示教器
3.2 机器人手动操作
3.3 通讯
3.4 输入输出
3.5 程序数据
3.6 RAPID程序
4. 硬件与调试
5. 项目工程仿真案例学习
5.1 轨迹类
5.2 搬运类
具体如下:
控制柜和机器人
计数器更新:
主要用于处理开机报警等。
手动模式机械臂移动:
工件以及工具坐标系标定:
以上都是基础操作知识,更为复杂的操作主要以仿真为主,仿真到实际调试一般只需要微调参数即可。
这里主要关注机械臂使用,并不需要如四元数等的数学基础,当然掌握这类知识更好。
项目仿真学习:
1. 轨迹类--示例源代码打包文件下载地址:http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494277
场景:
RAPID代码:
虚拟示教器:
切割速度与控制精度之间关联性。
2. 搬运类--示例源代码打包文件下载地址:http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9494273
场景:
RAPID代码:
码垛差异(注意****仿真速度和仿真时步):
最后,推荐一款机器人仿真软件,V-Rep也可以进行机械臂、移动机器人等仿真学习。
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