ROS Learning-026 （提高篇-004 A Mobile Base-02） 控制移动平台 --- “分封制”

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-02 — 控制移动平台 — “分封制”

---

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

---

注意：

1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。

2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

---

一 . 怎么理解 “分封制”：

控制一个移动的机器人，可能再不同的层次面进行。这些层表示不同的抽象含义。

开始的时候，我们直接控制电机，日后我们使用路径规划让机器人朝着一个方向行驶，并让它拥有同步定位和重建地图的能力。

---

我们 ROS 的控制阶层看起来就是这个样子的： (我们从最上层开始)

Created with Raphaël 2.1.0( Semantic Goals )语音控制 （你对机器人说一句："去把桌子上的杯子递给我"。机器人将语音信息解析并翻译成一系列动作。）( SLAM )同步定位和重建地图 （机器人每移动一步都会对自身在world坐标系中进行重新坐标定位，并且将看到的新景象融合当world坐标系中） ( Path Planner )路径规划 （当你让机器人移动到world坐标系中的一个指定的地方(即指定坐标)，机器人会在当前已知的地图上分析出行驶路线（全局路径）， 这就是路径规划）move_base （分析完路径之后，机器人在移动的过程中分析下一步如何移动，同时避开障碍物（即不断的分析局部路径），直到机器人到达目的地。） /cmd_vel + /odom （move_base会将分析出来的局部路径转换成一系列的/cmd_vel控制命令和/odom信息(/odom就是当前机器人的状态)）（/odom是什么?下面有讲）Base Controller （上面得到的/cmd_vel控制命令会控制机器人的移动平台运动，这些控制命令会通过PID算法控制电机转动。）Motor Speeds （电机转动后，编码器读取电机转动的速度，再反馈给上面的PID算法，使Base Controller得以理想的实现/cmd_vel命令的要求。）

---

在ROS教程提高篇中，我们将学习上面这些运动控制抽象层都如何使用。但是在我们理解这些高级的move_base、Path Planner、 SLAM前，我们需要从基础的开始学习。

---

我们就从理解 odometry 开始：

二 . /odom : (odometry ： 里程计，就是车子方向盘下面的各种表)下面是它内部的参数：

• std_msgs/Header header
• string child_frame_id // 子类坐标系
• geometry_msgs/PoseWithCovariance pose // 平移和旋转
• geometry_msgs/TwistWithCovariance twist // 线速度和角速度

它包含了一个机器人当前运动状态的所有信息。

其中 child_frame_id 就是机器人它自己的名字。

---

三 . 编码器：

什么是编码器，编码器的原理，如何使用，程序如何控制。这些问题如果你不懂，请看：电子模块 — 编码器 这一节的内容。

---

总结：下一节，我们来细讲：/odom 里面的 twist （ 线速度和角速度 ） 这个成员。