CAN帧格式（标准帧、拓展帧）

CAN2.0B标准帧

CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。

位置	7	6	5	4	3	2	1	0
字节01	FF	RTR	×	×	DLC（数据长度）
字节02	（报文识别码）				ID.10―ID.3
字节03	ID.2―ID.0			×	×	×	×	×
字节04	数据1
字节05	数据2
字节06	数据3
字节07	数据4
字节08	数据5
字节09	数据6
字节10	数据7
字节11	数据8

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2、3为报文识别码，11位有效。

字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

CAN2.0B扩展帧

CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分

位置	7	6	5	4	3	2	1	0
字节01	FF	RTR	×	×	DLC（数据长度）
字节02	（报文识别码）				ID.28-ID.21
字节03	ID.20- ID.13
字节04	ID.12- ID.5
字节05	ID.4―ID.0					×	×	×
字节06	数据1
字节07	数据2
字节08	数据3
字节09	数据4
字节10	数据5
字节11	数据6
字节12	数据7
字节13	数据8

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。