STM32之CAN

概述：STM32有3个发送邮箱，发送调度器根据优先级决定先发送那个，相当于有3个发送帧FIFO;接收方面有14个过滤器，通过编程可以从CAN的接收引脚中选择需要的报文然后分别给2个接收帧FIFO(每个可以有3个完整报文，等于分2组，共6个接收帧缓冲）。

IO设置：CAN_RX:输入上拉；CAN_TX:AF_PP复用推挽输出。

时钟设置：对应的GPIO时钟、AFIO时钟、CAN时钟（APB1）

一 CAN的波特率：CAN1是挂在APB1上的（36MHZ）,那么以下波特率=APB1/(1+3+5)/8=500K,

二 其它的CAN设置常规，设置NVIC中断编写CAN1_RX0_ISR（）接收中断。发送函数

void User_CANTransmit(uint16_t val){
  CanTxMsg TxMessage;                                                    /*  定义CAN报文结构体           */
  uint8_t  TransmitMailbox;

TxMessage.StdId=val&0x7FF;                                            /*  动态填充帧ID，防止碰撞      */
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                                           /*  数据帧                      */
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                                             /*  标准帧                      */
  TxMessage.DLC=2;                                                      /*  数据场长度                  */
  TxMessage.Data[0]=val;                                                /*  填充数据场                  */
  TxMessage.Data[1]=(val>>8);                                           /*  填充数据场                  */
    
  TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);                        /*  发送并获取邮箱号            */
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK));         /*  等待发送完成                */
}

三 发送和接收的BUG在#include "stm32f10x_can.h"已经定义了专门的结构体CanRxMsg、CanTxMsg