用STM32定时器中断产生PWM控制步进电机

控制步进电机可以使用PWM、定时器中断、延时，这里用的就是定时器中断来让它转动。

一、硬件部分
1.使用的硬件
板子用的是正点原子的STM32F103 mini板，驱动器是DM420（DM420驱动器资料）,用开关电源供电，电机就是普通的42步进电机，步距角为1.8°，虽然按照图片来看它是个蠕动泵。如下图

2.硬件连接
PUL+——PB0，脉冲输入
DIR+——PB1，方向使能
ENA+——PB2，脱机使能，共阴极接法的话，输入低电平，让它无效。
这里连接驱动器采用共阴极接法，如图

3.总硬件连接图

二、控制步进电机转动
　　想让它转，简单的说就是高电平，低电平循环输入，产生脉冲，让它转动。
　　其转速与产生脉冲频率有关:

　　arr：自动重装载寄存器的值
　　psc：定时器频率
　　α为步距角（1.8°），x为驱动器细分倍数（设置为2，也就是说转动一圈需要400个脉冲，每个脉冲转动0.9度）
　　脉冲频率 = Fck_int(72MHZ) / ((arr+1)*(psc+1))
　　转速（r/min）= 脉冲频率 * 60 / ((360/α)*x)

假如我将arr设置为10-1，psc设置为7200-1，则脉冲频率为100Hz，转速为15r/min.

三、电机驱动代码
　　1.GPIO.h

#ifndef __GPIO_H
#define __GPIO_H
#include "sys.h"

#define LED0 PAout(8)    // PA8,测试是否进入中断

#define PUL PBout(0) //脉冲输出
#define DIR PBout(1) //方向使能
#define ENA PBout(2) //脱机使能

void GPIO_Init(void);//端口初始化

#endif

　　2.timer.c

#include "timer.h"
#include "led.h"

void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update ,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化外设NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外设

}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)//是否发生中断
{
PUL = !PUL;
LED0 = !LED0;
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}

　　3.main.c

#include "GPIO.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
GPIO_Init();    //初始化连接的硬件接口
ENA = 0; //脱机使能失效
TIM3_Int_Init(99,7199);//72MHz / ((99+1)*(7199+1)) =100Hz

　　while(1)
　　{
　　;
　　}
}

如果想要完整代码，可以下方评论区留下邮箱，我看到就会发。