#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_ros/transforms.h> void cloud_cb(const boost::shared_ptr<const sensor_msgs::PointCloud2>& input){ pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl_conversions::toPCL(*input,pcl_pc2);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);
//do stuff with temp_cloud here
}

http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/

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