部分分式展开：[r p k]=residue[num,den]

传递函数到状态空间：[A, B, C, D]=tf2ss(num, den)  % 状态空间不唯一，Matlab给出其中一种

状态空间到传递函数：[num, den]=ss2tf(A, B, C, D, iu)

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