slam_gmapping节点

1）slam_gmapping

节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图

map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。

2）订阅的主题

（1）    tf（tf / tfMessage）与坐标系相关的变换

（2）    scan（secsor_msgs / LaserScan）激光扫描数据

3）发布的主题

（1）    map_metadata（nav_msgs/MapMetaData）从这个周期性更新的主题获取地图数据。

（2）    map（nav_msgs/OccupancyGrid）从这个周期性更新的主题获取地图

（3）    entrop（std_msgs/Float64）估计机器人位姿分布的熵？

4）服务

Dynamin_map（nav_msgs/GetMap）调用该服务以获取地图数据

http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44993391

http://www.tudou.com/programs/view/K639R7gi3uo/

[ROS] slam_gmapping的更多相关文章

  1. ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （捌） 第八章 导航功能包集入门 navigation

    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中 ...

  2. ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

    导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多 ...

  3. ROS中利用V-rep进行地图构建仿真

    V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→comp ...

  4. ROS功能包- rrt_exploration

    一种基于RRT实现的多机器人地图探测算法的ROS软件包. 它还具有使用图像处理提取边界点.基于图像的边界检测等功能. 适用版本:indigo.jade.kinetic.lunar. 注意事项:官网文档 ...

  5. ROS导航包的介绍

    博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation ...

  6. 在slam_gmapping中使用Log数据创建地图

    本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapp ...

  7. 第九课，ROS仿真1

    ---恢复内容开始--- 1.stage simulator 它是一个轻量级的仿真软件,它的包名称是stage_ros,可以进入看看,其包含地图在子目录world下, 启动之: rosrun stag ...

  8. Ros学习——导航

    1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:      (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置 ...

  9. 阿里云VPS服务器，ROS内网穿透

    Aliyun Windows Server 2008 R2中建立vpn服务器,ros中使用pptp拨号连接 2.在Aliyun服务器中,修改hosts,将内网分配的ip映射到指定的域名,在Aliyun ...

随机推荐

  1. js 表单内容使用ajax以json格式混合提交

    脚本代码 function submitForm(){    var post_data = $("#form1").getdict();    var data_dict = { ...

  2. Windows 下使用 GNUstep 编译并运行 Objective-C 程序

    今晚上开始看<Objective-C 程序设计(第4版)>这本书(OSChina 正在做此书的书评活动,详情请看这里),到现在为止看到第 7 章,于是想动手试试写两简单的程序编译跑跑看. ...

  3. 页面静态化2 --- 使用PHP缓存机制来完成页面静态化（上）（ob_flush和flush函数区别用法）

    我们可以使用PHP自带的缓存机制来完成页面静态化,但在这里,需要说明一点,仅靠PHP缓存机制并不能完美的解决页面静态化,往往需要和其他页面静态技术(通常是伪静态技术)结合使用 例子: 当访问一个页面时 ...

  4. VirtualBox网络配置

    VirtualBox中有4中网络连接方式: NAT Bridged Adapter Internal Host-only Adapter VMWare中有三种,其实他跟VMWare 的网络连接方式都是 ...

  5. Linux下使用inode删除文件

    Linux 下有时候某些文件无法使用 rm 直接删除, 比如该文件的文件名含有终端不能正确显示的字符.# ls -litotal 0441511 -rw-r--r-- 1 root root 0 Ap ...

  6. phpspec安装配置

    安装  composer require phpspec/phpspec -dev 运行  bin/phpspec 在laravel中  vendor/bin/phpspec 配置phpspec.ym ...

  7. sqlserver快速查找所有存储过程中是否包含某字符

    --将text替换成你要查找的内容 select name from sysobjects o, syscomments s where o.id = s.id and text like '%tex ...

  8. 【Android开发学习笔记】【第三课】Activity和Intent

    首先来看一个Activity当中启动另一个Activity,直接上代码说吧: (1)首先要多个Activity,那么首先在res-layout下新建一个 Other.xml,用来充当第二个Activi ...

  9. 用Quartz处理定时执行的任务

    这次做的项目中,有一部分功能需要实现定时执行.呃,这样说可能有点笼统,打个比方吧.例如用户在登录的时候,连续输错3次密码后,系统会将该用户冻结,不再允许该用户登录系统,等到了晚上零晨时分,再为所有被冻 ...

  10. json的eval为什么要用msg.d

    在做一个关于搜索功能时用到了jquery autocomplete,发现返回数据时都用到了一个.d,比如: var datas = eval('(' + msg.d + ')'); 这个.d是什么呢, ...