直流电机驱动PWM频率(转)
/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */ /* 纬东工作室 robots51.51.net 2006年6月 */ /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */ #include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P1^; /* L298的Enable A */ sbit en2=P1^; /* L298的Enable B */ sbit s1=P1^; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^; /* L298的Input 4 */ uchar t=; /* 中断计数器 */ uchar m1=; /* 电机1速度值 */ uchar m2=; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */ <span style="color: rgb(255, 0, 0);">void motor(uchar index, char speed)</span> { if(speed>=- && speed=) { if(index==) /* 电机1的处理 */ { m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ if(speed<) /* 速度值为负则反转 */ { s1=; s2=; } else /* 不为负数则正转 */ { s1=; s2=; } } if(index==) /* 电机2的处理 */ { m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ if(speed<) /* 电机2的方向控制 */ { s3=; s4=; } else { s3=; s4=; } } } } void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ { for(j;j>;j--); } void main() { uchar i; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */ TL0=0x9B; EA=; /* 开中断 */ ET0=; /* 定时器0允许中断 */ TR0=; /* 启动定时器0 */ while() /* 电机实际控制演示 */ { for(i=;i=;i++) /* 正转加速 */ { motor(,i); motor(,i); delay(); } for(i=;i>;i--) /* 正转减速 */ { motor(,i); motor(,i); delay(); } for(i=;i=;i++) /* 反转加速 */ { motor(,-i); motor(,-i); delay(); } for(i=;i>;i--) /* 反转减速 */ { motor(,-i); motor(,-i); delay(); } } } void timer0() interrupt /* T0中断服务程序 */ { if(t==) /*<span style="color: rgb(255, 0, 0);"> 1个PWM周期完成后(100次中断)才会接受新数值</span> */ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(t<tmp1) en1=; else en1=; /* <span style="color: rgb(255, 0, 0);">产生电机1的PWM信号,[0,tmp1=m1]均是高电平</span> */ if(t<tmp2) en2=; else en2=; /* 产生电机2的PWM信号 ,同理*/ t++; if(t>=) t=; /*<span style="color: rgb(255, 0, 0);"> 1个PWM信号由100次中断产生</span> */ }
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