实时控制软件第一周 汽车ABS系统软件分析

• abs系统简介　　

　　在踩急刹车的时候，若没有额外的控制，容易使车轮完全停止转动，从而出现车轮打滑，车轮导向作用丧失的危险情况。

　　abs系统的作用是在驾驶员完全踩住制动踏板的情况下，通过实时地测量车轮转速，控制制动压力，将滑移率控制在5%~20%，避免车轮完全抱死。

• abs系统的主要组成

　　abs系统相当于在普通控制系统的基础上加装了一套实时控制软硬件系统。

• 传感器 包括车速传感器，轮速传感器，减速度传感器
• 电子控制单元ECU
• 执行装置

• 该系统有哪些强实时功能需求？需要对哪些实时事件进行实时响应，对允许的实时延迟的数量级进行估计。

　　abs系统要求在车轮发生滑移时，控制制动系统的压力，使车轮重新滚动。

　　要求实时获取车轮转速，计算分析，并反馈到制动系统控制机构。

　　估算：假设车速为20m/s，要求滑移距离在0.1m以内，则允许的滑移时间为，t=0.005s。

　　要求，实时延迟的数量级为毫秒。

• 如果你是软件设计者，要实现这些实时功能，要设计几个实时任务？

　　任务一：获取传感器数据并进行相应的计算

　　任务而：将控制数据输出到执行机构

• 这几个实时任务是时间触发的还是事件触发的，如果是时间触发的，周期大约是多少？

　　ECU通过计算传感器获得的数据，判断如何控制制动系统，每一时刻都要运行，因此是时间触发的，车用速度传感器的周期为10ms。

• 这几个实时任务之间是相互独立还是存在着一定的依赖关系？分析这种依赖关系

　　两个实时任务是有关联的，只有ECU获得传感器数据并完成计算之后，才能对执行机构输出控制信号。

• 这几个实时任务之间是否都需要使用一些共享的硬件资源？列出这种依赖性。

　　实时任务的运算都在同一个ECU中完成，使用相同的CPU，RAM等。