【转载】CANoe 入门 Step by step系列（三）简单例子的剖析

来源：http://www.cnblogs.com/dongdonghuihui/archive/2012/09/26/2704623.html

最好的学习方式是什么？模仿。有人会问，那不是山寨么？但是我认为，那是模仿的初级阶段，当把别人最好的设计已经融化到自己的血液里，变成自己的东西，而灵活运用的时候，才是真正高级阶段。正所谓画虎画皮难画骨。但初级阶段仍然是必须经历的过程，他会使你在达到高级阶段的过程中少走很多弯路，下面我们来迈出这一步。先研究一下别人的简单例子。

最好的例子莫过于Vector本身的Demo了，这个在安装完CANoe之后就会被自动安装。先看最简单的一个，名字叫Easy，但并不简单哦，比我们之前介绍的所有的东西都整合再一起了，很简单，但很全面。但是假如你说，这个我自己也可以完全自己写出来（并不是仅仅是看懂哦），那么我可以肯定的说，在工作中，你完全可以胜任一般的任务要求哦~，剩下的只是工作量的问题了。但我相信到现在为止，你们很多人，都无法写出这样的程序，所以我建议你们把这个程序好好的研究明白，这点很重要。废话不多说，上图，下面是打开运行后的界面。

通过面板可以控制，及显示很多动画效果，做的非常的漂亮。在其余的窗体也将主要的数据以图表等表现方式呈现出来。

我们先看一下DBC的内容吧

Signals：

EngineSpeed  车速信息

FlashLight      双跳灯

HeadLight      大灯

OnOff            引擎状态

Messages:

EngineState  引擎状态：包含的信号有OnOff，EngineSpeed

LightState    灯光状态：包含的信号有FlashLight，HeadLight

Network nodes:

Display        显示节点，接收所有消息

Engine        引擎节点，发送EngineState 消息

Light          灯光节点，发送LightState 消息

Environment variables:   环境变量，一般与界面的组件相关联，这样就实现了图形化界面的控制与显示，下面就是关联的界面组件

EnvEngineSpeedDspMeter  

EnvEngineSpeedDspText   

EnvEngineSpeedEntry       

EnvEngineStateDsp          

EnvEngineStateSwitch       

EnvHazardLightsSwitch     

EnvHeadLightSwitch         

EnvLightDsp                    

注意一下信号的信息：

Definition页面的，Init.Val的输入框使能了，之前是灰色的状态，为什么呢？点击一下蓝色的带下划线的连接，弹出窗台如下：

意思是说这个值的设置，必须要定义的属性才能有效，之前一直没有提到信号的属性，这次还是第一次遇到哦。个人理解信号属性是表明信号的特点的一系列参数，当然消息和节点也都有对应的属性。为了更加详细的了解这个属性，我们求助于帮助。

哦，明白了，原来是用来初始化数据的哦。其实在Definition表示的是物理值，都要转换成Raw值保存到GenSigStartValue属性中。在属性的创建我们之前也没有提到过，这里讲一下，请在CANdb++ Editor菜单中，View->Attribute Definitions

右键，New，填写好信息即可。属性背后跟行为是密切相关的，甚至跟底层dll，其他的一些属性请参考Help文档，当然重要的属性我们也会跟大家在后面提到。

dbc还有一些细节，就是接受的消息的定义，之间也没介绍过，例如Display节点只接收消息，那么你就应该在节点的属性上进行配置，方法是右击节点然后点Edit Node，在Mapped Rx Sig.中就可以定义接收的信号了，Add…

其实不定义接收消息也是可以的，但会在File->Consistency check 的检查中中显示出无接收节点等的报警。例如前面第一讲例子的dbc的检查如下：

再看一下CAPL程序。

engine.can 程序如下：

variables 
{
}

on envvar EnvEngineStateSwitch         //当拨动开关的时候，会更改发动机发出的信号
{
  $EngineState::OnOff = @this;           //注意信号和环境变量直接赋值时的符号，信号用$,环境变量用@
  if(@this)
    $EngineState::EngineSpeed = @EnvEngineSpeedEntry;
  else
    $EngineState::EngineSpeed = 0;
}

on envvar EnvEngineSpeedEntry         //当移动车速滑条时，会更改发动机发出的信号
{
  if(@EnvEngineStateSwitch) 
  {
    $EngineState::EngineSpeed = @this;
  }
}

on start                                         //程序开始运行的时候，将调用所有的环境变量的事件
{
  CallAllOnEnvVar();    // call all envvar procedures of this model and
                        // thus consider the START VALUES of all environment
                        // variables for:  
                        //  - initialization of all message variables
                        //  - starting of any timers
                        //  - sending messages (output) with start values
}

light.can 的程序如下：

variables 
{
  msTimer tFlashLightFrequency;                 //定义闪灯定时器
  const int gFlashLightFrequency = 500;      //定义闪灯频率，初始化为500ms
  int gHazardLightsStatus = 0;                   //定义危险灯信号

int gDebugCounterTX = 0;                      //用于调试，记录TX报文个数
  int gDebugCounterTXRQ = 0;                  //用于调试，记录TXRQ报文个数
  int gDebugCounterRX = 0;                      //用于调试，记录RX报文个数
}

on envvar EnvHeadLightSwitch                   //大灯开关状态更改时，更新灯光消息的信号
{
  // assign EV value to the message signal
  $LightState::HeadLight = @this;
}

on start
{
  CallAllOnEnvVar();    // call all envvar procedures of this model and
                        // thus consider the START VALUES of all environment
                        // variables for:  
                        //  - initialization of all message variables
                        //  - starting of any timers
                        //  - sending messages (output) with start values

setWriteDbgLevel(0); // set DbgLevel = 1 to get more information in Write-Window
}

on message LightState    //调试用，打印相关信息
{
  if (this.dir == TX)
  {
    gDebugCounterTX++;
    if(gDebugCounterTX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTX = 0;
    }     
  }
  if(this.dir == TXREQUEST)
  {
    gDebugCounterTXRQ++;
    if(gDebugCounterTXRQ == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TXREQUEST received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTXRQ = 0;
    } 
  }
  if (this.dir == RX)
  {
    gDebugCounterRX++;
    if(gDebugCounterRX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"Error: LightState RX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterRX = 0;
    }
  }
}

on envVar EnvHazardLightsSwitch      //危险警示灯开关变化时，更新灯光消息的闪灯信号
{
  if (@this)
  {
    gHazardLightsStatus = 1;
    setTimer(tFlashLightFrequency, gFlashLightFrequency);
  }
  else
  {
    cancelTimer(tFlashLightFrequency);
    gHazardLightsStatus = 0;
  }

$LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
}

on timer tFlashLightFrequency             //危险报警灯间隔闪烁的控制
{
  gHazardLightsStatus = (gHazardLightsStatus == 1 ? 0 : 1);
  $LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
  setTimer(this, gFlashLightFrequency);
}

on key '0'                                      //按键事件，定义打印调试信息的等级
{
  setwriteDbgLevel(0);
}

on key '1'                                      //按键事件，定义打印调试信息的等级
{
  setwriteDbgLevel(1);                    
}

以上程序，有C语言基础的同学应该都可以看得懂，这里不用详细介绍了。

看完程序大家可能有个疑问，没有调用任何发送CAN消息的函数（只是更改其中的信号），但报文却真的发出去了，这是为什么呢？

这是因为周期发送消息的工作，已经在消息的属性中定义了，这样消息会自动周期的发送。如下：

这个在消息的属性查看中的界面，当然也可以在上面我们介绍的View->Attribute Definitions，进行修改和查看，但区别是，这个只是针对个别消息的，View->Attribute Definitions，是针对所有的情况。还有消息属性中，对此进行归类，以上归类到Interaction Layer这个是CAN通讯的交互层。上面的各个属性的具体含义，请参考帮助文档，都有详细的说明。

下面说一下界面。

选中一个界面组件，在状态栏中可显示他的类型，关联的对象等信息。右边为属性窗口，定义选中组件的属性

这个组件类型为：Switch/Indicator

属性栏中：

Image 表示该组件使用的图片，因为要表示几种状态，所以做成这样，尺寸105x34 pix

State Count 表示状态的个数

其他的属性不一一介绍了，自己试一下基本可以知道，实在不行求助帮助文档，这里不一 一介绍了。

到现在整个工程的剖析基本上结束了，但说过的这些不足以覆盖所有的细节，但基本脉络已经很清晰了，剩下的可以自己研究，都不难理解。个人建议，在实际工作中创建自己的工程，当遇到问题是，参考例子中的实现方式，这样更加帮助理解。进步也最快。