[QGLViewer]鼠标取点后回调

纠结的一天：QGLViewer控件重载鼠标事件（AxMapControl类），如何在点击鼠标之后执行一个回调，通知主界面Viewer类执行一个操作。

先是考虑直接使用C风格的回调函数，在AxMapControl类中定义类似于这种形式

typedef void (*DirectionSetCallback)(qglviewer::Vec Pnt);

可是这种情况下，如果定义全局的DirectionSetCallback，必须定义过程级的回调函数，这时候没有办法使用Viewer类的私有变量。不过用一个静态的Viewer过程级全局静态变量，问题倒是可以解决。

如果给Viewer定义一个静态成员函数，在定义一个Viewer类指向自身的静态成员变量，编译的时候又出现一堆子问题。

交叉引用也不行，本来Viewer类包含了AxMapControl的引用，如果想在AxMapControl中引用Viewer类，就产生交叉引用。这时候也是一堆子问题。

不过猛然发现，原来c++的std::fonction和std::bind可以实现这个功能。真的是太好了，自己对C++的知识还是不够扎实。

在AxMapControl中定义：

std::function<void(qglviewer::Vec Pnt)> fun;

在鼠标事件void AxMapControl::mousePressEvent(QMouseEvent* e)中执行回调操作

fun(Pnt);

在Viewer中定义成员函数

void AxControlViewer:: OnDirectionSetCallback(qglviewer::Vec Pnt)
{
	double poseX=Pnt.x*1000;
	double poseY=Pnt.y*1000;

	robot.setFlag(ROBOT_STOP);
	robot.setPoseToGoto(poseX,poseY,0);
	robot.setFlag(ROBOT_LOCALIZETOPOSE);
}

执行绑定操作

m_glwidget->fun=std::bind(&AxControlViewer::OnDirectionSetCallback,this,std::placeholders::_1);

问题解决！！