ROS的安装-> rosdep init /update报错2022.02.24实测有效

ROS的安装-> rosdep init /update报错2022.02.24实测有效

 

一、 解决rosdep_init问题

正常执行sudo rosdep init会报错，如下：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

此解决方案的原理是基于手动完成sudo rosdep init的步骤，然后再通过rosdep update完成整个方案的实施。

步骤一：首先打开一个终端

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d

sudo gedit 20-default.list

步骤二：将以下内容复制进20-default.list文件中

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

步骤三：执行以下指令

rosdep update（一般会失败，请继续看下文）

参考资料：https://www.guyuehome.com/12640

二、 解决rosdep_update问题

由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问，进而解决rosdep update超时问题。

首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知，该函数名为download_rosdep_data，位于/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py。我们修改这一函数，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

应用ghproxy的代理服务。

用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL。

即将DEFAULT_INDEX_URL 进行如下替换：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行添加如下代码

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

除此处外，下述文件中也含有github地址，分别是：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

均可通过在地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务。

再次尝试执行rosdep update，问题解决。

参考资料：解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法

本人已在ubuntu16.04和18.04.  20.04亲测有效。