使用ros_driver运行velodyne16线激光雷达

一、使用ros_driver运行VLP16

推荐网址：

http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681

https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html

二、源于用户手册的情报

三、ros-driver所使用的坐标系不同于官方用户手册指定的坐标系

为了让所有开发者围绕相同的坐标系开发软件，ros中制定了标准的坐标系定义方案。

详情如以下链接所示：

https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/71

http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#axis-orientation

http://www.ros.org/reps/rep-0105.html

四、ros_driver近期的更新

该更新解决两个问题：

a. 可以输出有序的点云； organize_cloud:=true

b. 可以保证每一帧点云的第一个点都来自相同的方位； cut_angle:=6.283185 // 2*pi = 6.283185

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch cut_angle:=6.283185 organize_cloud:=true calibr:="/home/gordon/ros_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/VLP16.yaml" 

c. 可以设置雷达的采集范围而不会导致单帧点云的点出错，但是这会导致每一帧点云的第一个点来自不同的方位； cut_angle:=5.24 // 5.24 rad = 300 deg

更多问题可以到ros_driver/velodyne的github issue上提问，维护者超nice！