重读ORB_SLAM之LocalMapping线程难点

1. 认清几个锁与布尔参数

线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。

1.1 mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调整Loop时，localMapping需要暂停。

1.2 mbStopped：由stop()函数设定。mbNotStop: 由SetNotStop()设定。 这两个真是把人搞得头大。在Tracking线程，如果mapping线程被要求暂停，也就是mpLocalMapper->isStopped() || mpLocalMapper->stopRequested() 为真，则停止往里添加关键帧。如果可以添加关键帧，则Tracking线程添加关键帧时，必须保证LocaMapping不能被终止，则mbNotStop需要为真。

   if(!mpLocalMapper->SetNotStop(true))
        return;

这个判断要为真。

1.3 mpLocalMapper->Release(); 此函数在全局优化以及调整Loop后使用，目的是使mbStopped，mbStopRequested都置为false。且清空 mlNewKeyFrames。

1.4 mMutexStop锁，主要是在设置以上两个参数时使用，防止同时更改。

1.5 mMutexAccept锁，也是防止在设置mbAcceptKeyFrames时保持异步。mMutexNewKFs也是同样的原理。

2 整体流程

void LocalMapping::Run()
{

    mbFinished = false;

    while(1)
    {
        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(false);

        // Check if there are keyframes in the queue
        if(CheckNewKeyFrames())
        {
            // BoW conversion and insertion in Map
            /* 1. 首先计算BOW
               2. 对于Tracking 线程匹配到的mappoint做一些处理，比如为mappoint增加观测，更新描述子
               3. 更新当前帧与其邻居帧的关系
               4. 最后把关键帧加入到map里 */

            ProcessNewKeyFrame();

            // Check recent MapPoints
            /*
                这里主要处理刚加入的地图点。刚加入的地图点一般由上一次CreateNewMapPoints产生。在这里做删减。但是这里不知道mlpRecentAddedMapPoints有什么作用。好像哪里都没有用到，而且list里erase这些mappoint指针并不会对map里的mappoint指针有影响。
            */
            MapPointCulling();

            // Triangulate new MapPoints
            /*
              这里生成新的地图点，与Tracking线程里不太一样，那里是直接利用深度信息产生地图点。这里是根据当前帧的邻居帧，进行再次匹配，利用三角化生成地图点。这样就增大了SLAM的可视距离
            */
            CreateNewMapPoints();

            if(!CheckNewKeyFrames())
            {
                // Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications
                SearchInNeighbors();
            }

            mbAbortBA = false;

            if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())
            {
                // Local BA
                if(mpMap->KeyFramesInMap()>2)
                    Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);

                // Check redundant local Keyframes
                /*
                如果当前局部地图里有这样的关键帧：其所看到的90%的地图点，也至少被其他三个关键帧看到，则应删除此关键帧。
                */
                KeyFrameCulling();
            }

            mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
        }
        else if(Stop())
        {
            // Safe area to stop
            while(isStopped() && !CheckFinish())
            {
                usleep(3000);
            }
            if(CheckFinish())
                break;
        }

        ResetIfRequested();

        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(true);

        if(CheckFinish())
            break;

        usleep(3000);
    }

    SetFinish();
}