px4::init_once();

  1. void init_once()
  2. {
  3. _shell_task_id = pthread_self();                                                            //获取自生PID
  4. //printf("[init] shell id: %lu\n", (unsigned long)_shell_task_id);
  5. work_queues_init();                                                                         //工作队列初始化?   创建了一个高优先级和一个低优先级工作线程
  6. hrt_work_queue_init();                                                                      //创建了一个最高优先级的工作队列?
  7. hrt_init();                                                                                 //初始化了hrt信号量?
  8. param_init();                                                                               //初始化了param_sem和reader_lock_holders_lock信号量
  9. #ifdef CONFIG_SHMEM
  10. PX4_DEBUG("Syncing params to shared memory\n");
  11. init_params();
  12. #endif
  13. }

px4::init(argc, argv, "px4");

画了一个px4。

  1. void init(int argc, char *argv[], const char *app_name)
  2. {
  3. printf("\n");
  4. printf("______ __ __ ___ \n");
  5. printf("| ___ \\ \\ \\ / / / |\n");
  6. printf("| |_/ / \\ V / / /| |\n");
  7. printf("| __/ / \\ / /_| |\n");
  8. printf("| | / /^\\ \\ \\___ |\n");
  9. printf("\\_| \\/ \\/ |_/\n");
  10. printf("\n");
  11. printf("%s starting.\n", app_name);
  12. printf("\n");
  13. // set the threads name
  14. #ifdef __PX4_DARWIN
  15. (void)pthread_setname_np(app_name);
  16. #else
  17. (void)pthread_setname_np(pthread_self(), app_name);
  18. #endif
  19. }

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