OpenGL step by step 38 ： Skeletal Animation with Assimp

一般骨架模型由两部分组成：

• Rigging(bone)：相当于骨架，可以用来控制模型的动作
• Mesh(skin)：相当于表面皮肤

骨架模型一般是层级结构的，比如上面 背骨是root，他的孩子包括胳膊、腿，手指就是再下一层的结构。当父结构运动时，带动子结构也运动。而子结构运动时，父结构不一定运动。

图形引擎制作动画：

对于每个顶点添加一个槽数组，每个槽包含一个骨骼的ID和权重。此处给每个数组分配了四个槽(与每个顶点关联的骨骼不超过4个)

骨骼ID是一系列骨骼转换的索引。权值用于将一系列骨骼的转换合并为一个转换，并且在任何情况下权值总和为1。通常会在动画关键帧之间插值，并更新每一帧的骨骼转换数组。

骨骼转换阵列的创建通常是比较复杂的部分。转换是一个层级结构，通常的做法是为树的每个节点绑定一个缩放向量、一个旋转四元数和一个平移向量。数组中的每个条目都必须有一个时间戳。应用程序时间与其中一个时间戳完全匹配的情况很少，因此我们的代码必须能够插值 缩放/旋转/转换 三种变换，以获得应用程序时间点的正确转换。我们对从当前骨骼到根骨骼的每个节点都做同样的处理，然后将这个转换链相乘得到最终结果。对每个骨骼都这样做，然后更新着色器。

以上所说都是通用的。

原文：http://ogldev.atspace.co.uk/www/tutorial38/tutorial38.html

完整翻译：https://blog.csdn.net/zju_fish1996/article/details/52450008