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1.安装深度相机的NITE。

首先下载NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23，链接如下：

2.然后安装，

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd /root/kinect-install-driver-ubuntu/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./uninstall.sh

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:sudo ./install.sh

3.安装openni_tracker功能包。

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_ws/src

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:cd ~/catkin_ws

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:catkin_make

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:rospack profile

4.测试

首先确保你的kinect驱动或者uvc相机驱动能正常启动：（如果你使用的是kinect，请运行openni驱动）

roslaunch openni_launch openni.launch

　　如果你没有安装kinect深度相机驱动，请看我前面的博文。

然后运行openni的launch文件：

rosrun openni_tracker openni_tracker

打开rviz视图查看骨架图：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_vision`/skeleton_frames.rviz

结果如下：

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