前言：仿真的整体思路，先启动仿真环境，再启动导航功能。

前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

一、启动仿真环境

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch
roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch

二、启动导航功能

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch fake_nav_cloister_demo.launch

三、启动自主导航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

-------------------------------------------

效果如下：

我们也可以在机器人路径上动态加入一些模型，来测试机器人的导航功能。

-END-

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