NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，对NARF关键点的提取过程有以下要求：

a) 提取的过程考虑边缘以及物体表面变化信息在内；b)在不同视角关键点可以被重复探测；c)关键点所在位置有足够的支持区域，可以计算描述子和进行唯一的估计法向量。

其对应的探测步骤如下：

(1) 遍历每个深度图像点，通过寻找在近邻区域有深度变化的位置进行边缘检测。

(2) 遍历每个深度图像点，根据近邻区域的表面变化决定一测度表面变化的系数，及变化的主方向。

(3) 根据step(2)找到的主方向计算兴趣点，表征该方向和其他方向的不同，以及该处表面的变化情况，即该点有多稳定。

(4) 对兴趣值进行平滑滤波。

(5) 进行无最大值压缩找到的最终关键点，即为NARF关键点。

参考文献：

[1] 朱德海. 点云库PCL学习教程[M]

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