CMake入门之创建一个基于PCL的最小工程

最近在学习PCL，借助Cmake可省去繁琐的添加包含目录和依赖库操作。

一个典型的CMakeLists.txt内容通常为：

 cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
 project(MY_GRAND_PROJECT)
 find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
 include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
 add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
 target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

CMake文件第一行：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)

这一句对Cmake来说是必需的，需要在这句添加满足你对Cmake特征需求的最小版本号。

接下来一句:

project(MY_GRAND_PROJECT)

建立一个工程，括号内MY_GRAND_PROJECT为自己工程的名字。

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)

由于我们是建立一个PCL项目，因此需要找到对应的PCL package，如果找不到则项目创建失败。除此之外，我们还可以使用一下方式：

1）如果是需要某一个PCL的某一个组件： find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io)

2）如果是几个组件：find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io common)

3）如果需要整个安装包：find_package(PCL 1.3 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

当PCL安装包找到之后，就需要添加对应的包含目录和依赖库了。我们需要设置几个相关的变量：

• PCL_FOUND: set to 1 if PCL is found, otherwise unset
• PCL_INCLUDE_DIRS: set to the paths to PCL installed headers and the dependency headers
• PCL_LIBRARIES: set to the file names of the built and installed PCL libraries
• PCL_LIBRARY_DIRS: set to the paths to where PCL libraries and 3rd party dependencies reside
• PCL_VERSION: the version of the found PCL
• PCL_COMPONENTS: lists all available components
• PCL_DEFINITIONS: lists the needed preprocessor definitions and compiler flags

add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)

接下来这需要从pcd_write.cpp文件生成一个名为pcd_write_test的可执行文件。

在生成对应的exe文件之后，需要调用PCL相关函数，因此需要添加相应链接库：

target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

至此，就可以使用CMake生成自己的工程了。