SVO在ROS下的配置与运行

最近在做实验的时候，需要配置SVO，下面讲讲其中的过程以及遇到的问题：
首先说明配置环境：Ubuntu 14.04 + ROS indigo，ROS的安装我参考了ROS的官网上给出的教程：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 安装一气呵成，中途没有遇到问题

1. 通过github SVO 上的[wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS)来对ROS进行配置，按照作者给出的提示一步一步进行（其中我没有用到G2O）没有遇到什么问题。
2. 编译好之后，继续通过SVO 的 [wiki](https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS) 的指示进行配置，在运行过程中，作者忽略了一些细节：在运行launch file的时候，作者给出如下的命令
```
#Open a new console and start SVO with the prepared launchfile:
roslaunch svo_ros test_rig3.launch
```
但是如果直接按照这个命令来执行，会发现找不到svo_ros这个包。显然这里忽略了对程序进行注册：也就是执行名为 setup.bash 的脚本文件,它是 catkin_make 在你工作区的 devel 子目录下生成的。

这个自动生成的脚本文件设置了若干环境变量,从而使 ROS 能够找到你创建的功能包和新生成的可执行文件。（也就是将程序注册）

注意：除非目录结构发生变化,否则你只需要在每个终端执行此命令一次,即使你修改了代码并且用 catkin_make 执行了重编译。
```
cd <path_to_catkin_ws>
source devel/setup.bash
```
随后，在launch file的相对路径下执行```roslaunch test_rig3.launch```运行这个节点，然后通过教程中```rosrun rviz```的那个命令```rosrun rviz rviz -d /src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz```来打开可视化界面，最后通过```rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag ```来载入数据，有了数据之后，程序就会运行，也可以看到可视化的轨迹了。

我在实验过程中发现，打开了rviz界面后哪怕程序已经在运行了，rviz界面也可以加载到图像数据，依旧是没有轨迹出来。

给出了一个报错：

Global Status: Error

Fixed Frame [map] does not exist.

解决方案是手动加载：file->Open Config->选择相应路径下的rviz_config.rviz文件打开，就可以看到轨迹了。