ROSservice 通信方式

操作演示，对 service 通信的理解请看：点击打开链接

1. 使用 rosservice

1.1  rosservice list

假设小乌龟节点仍在运行  rosrun turtlesim turtlesim_node

运行：

rosservice list

结果：

list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

1.2 rosservice type

命令格式：

rosservice call [service] [args]

运行：

rosservice type clear

结果：

服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）

1.3 rosservice call

rosservice call命令调用服务

rosservice call clear

这个命令会清除之前的轨迹。

通过查看再生（spawn）服务的信息，了解带参数的服务：

rosservice type spawn| rossrv show

这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个：

rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

2. srv文件

1.写法

srv文件的格式如上， --- 是分割线，

上面相当于 “问”，下面相当于 “答”。

如上例，“问”的部分为 bool 类型的检测，“答”的部分为返回检测到的结果，类型是一个数组，这个数组又定义在 msg 文件中(注： srv 只能嵌套 msg 文件)，其中的 JointPOS[] 又定义在另一 msg 文件中。

2.修改

很关键的一步：我们要确保srv文件被转换成C++，Python和其他语言的源代码。

现在认为，已经如上一篇：点击打开链接所介绍的 msg，在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖，message_generation 对msg和srv都起作用。

同样，跟msg文件类似，你也需要在CMakeLists.txt文件中做一些修改。查看上边的说明，增加额外的依赖项。

删掉#，去除对下边语句的注释:

总结

msg 和 srv 写完之后需要修改如下部分：