Opencv-Python项目（1） | 基于meanshiftT算法的运动目标跟踪技术学习

目标跟踪（object tracking）就是在连续的视频序列中，建立所要跟踪物体的位置关系，得到物体完整的运动轨迹。

目标跟踪分为单目标跟踪和多目标跟踪。本文如无特别指出，均指单目标跟踪。

通常的做法是：

1.在第1帧给一个bbox框住需要跟踪的物体。

2.在不借助重检测（re-detection）的情况下，尽可能长时间的跟住物体。

3.不能使用依赖外部特征的姿态估计（pose estimation）。

当然这是针对目标跟踪算法的要求，至于实际产品中，对象的重检测以及依赖外部特征的姿态估计都是必不可少的。

比如，自动驾驶领域的车辆跟踪，一般都会针对车辆的运动特点建立模型，以辅助目标跟踪。

点跟踪：在连续帧中检测到的目标被表达为点。这种方法需要引入其它方法来进行目标检测。

核跟踪：关联与目标的形状和外观表达。核函数可以是关联与一个直方图的矩形或椭圆模板。目标通过在连续帧中计算核的运动来跟踪。运动可以是参数形式的平移、旋转或仿射等。

轮廓跟踪：由在每帧中估计目标区域进行跟踪。轮廓跟踪方法用到的信息可以是外观密度和形状模型。给定目标模型，轮廓由形状匹配或轮廓推导得到。这些方法都可以视作时域上的目标分割。

按照是否依赖先验知识可分为两类

1.不依赖于先验知识，直接从图像序列中检测到运动目标，并进行目标识别，最终跟踪感兴趣的运动目标；

2.依赖于目标的先验知识，首先为运动目标建模，然后在图像序列中实时找到相匹配的运动目标。

按照摄像机是否固定，可分为：

1.静态背景。

2.运动场。摄像机的运动形式可以分为两种：a)摄像机的支架固定，但摄像机可以偏转、俯仰以及缩放; b)将摄像机装在某个移动的载体上。

经典的目标跟踪算法主要有：meanshift、camshift、Kalman filter、particle filter、Optical flow、TLD、KCF、Struck等。

参考：

https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/48436959

目标跟踪算法的分类（一）

https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/51760256

目标跟踪算法的分类（二）

https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/52277537

目标跟踪算法的分类（三）

参考

https://antkillerfarm.github.io/graphics/2018/07/29/graphics_8.html

meanshif 介绍

https://www.zhihu.com/question/26493945

计算机视觉中，目前有哪些经典的目标跟踪算法？

https://mp.weixin.qq.com/s/Wz-loMz1oOlxtm10gazQRg

目标检测（Object Detection）和目标跟踪（Object Tracking）的区别