ROS理解roslaunch命令

roslaunch命令从launch文件中启动一个节点，它的使用方法如下：

roslaunch [package] [filename.launch]

首先切换到beginner_tutorials文件下：

roscd beginner_tutorials

提示:

If roscd says similar to roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'.
you will need to source the environment setup file like you did at the end of the create_a_workspace tutorial:

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

创建launch文件夹，切换到该文件夹下：

mkdir launch
 cd launch

注意:launch文件是在相应的包文件里面的.

然后在这个文件夹下新建一个launch文件,命名为turtlemimic.launch,并把下面的内容复制进去.

新建文件，输入：

gedit turtlemimic.launch

复制的文件内容：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

保存退出就可以了。

现在使用如下命令载入：

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

这时就能看到两只小乌龟，但是这时用rosnode list查询，能看到新增三个节点。/mimic,/turtlesim1/sim,/turtlesim2/sim.

在一个新打开的终端中输入：

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r  -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

就可以看到两只乌龟都在转圈。

下面来解释一下原因，分析一下刚才的那个launch文件：

<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件。

<group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

上面的代码表示我们启动了两个乌龟节点，他们的名字都是sim，但是他们在不同的命名空间中，所以不会有相同名字的冲突。

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

上面的这些代码中我们启动了mimic节点，同时把这个节点的input和output话题重命名为turtle1和turtle2。

这时通过rosrun rqt_graph rqt_graph显示的信息是：

上面的这些内容使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题，turtlesim2也做出了反应。