uc/os任务创建

问题描述：

     uc/os中任务创建

问题解决：

创建一个任务，任务从无到有。任务创建函数分两种，

一种是基本的创建函数OSTaskCreate,

另一种是扩展的任务创建函数OSTaskCreateExt。

着重讲解OSTaskCreate。

    创建任务OS_TaskCreat。

    堆栈初始化函数OSTaskStkInit的一个版本

                        操作系统任务状态转换图

注：

    OSTaskStkInit()        初始化堆栈

    OS_TCBInit()             TCB初始化

注：

    在OS_TCBInit函数中初始化了任务优先级以及TCB其他信息

注：

    如上设置了当前任务的OSTCBBitX和OSTCBBitY

注：

    如上设置当前就绪任务链以及任务优先级

OS_Shed解释

注：

    通过本函数，可以找出优先级最高的任务

    通过OSUnMapTbl[]获取任务优先级：

其中 0为最高优先级，63为最低优先级，因此查找优先级最高的任务，使用的是优先级判定表OSUnMapTbl[]，OSUnMapTbl[]表中的数值表示的是一个8bit的数据最低位为1的位置，例如：1000 0000 最低位为1的位置是在第7位，那么OSUnMapTbl[128]的值就是7；1000 0010 最低位为1的位置是在第1位，那么OSUnMapTbl[130]的值就是1；

通过OS_ScheNew可以获取最高优先级OSPrioHighRdy，然后进行调度

注：

    以上详细讲解了ucos任务创建的流程，注意任务创建过程中可能存在任务调度（最高优先级程序切换）