两台电脑使用ROS通讯

一、ROS分布式多机通讯简介

　　ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic，Service通信。

但是各个节点只能共同拥有一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上，其他机器通过ssh方式和Master取得联系。所以多机ROS系统需要进行一些配置。

二、两台电脑的ROS通讯配置

两台机器的hostname与IP假设如下：

主机名与IP地址为：A     IP_A

从机名与IP地址为：B    IP_B

1：先使用下面命令查看两台计算机的局域网IP地址

ifconfig 

　然后打开hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

接着在hosts中加入（间隔为tab键）：

IP_A　　A
IP_B　　B

2：重启网络服务：

sudo /etc/init.d/networking restart

3：装上chrony包，用于实现同步：

sudo apt-get install chrony

4：安装ssh工具

sudo apt-get install openssh-server

　安装完以后，确认服务器是否已经启动：

ps -e|grep ssh

如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

5：相互ping一下对方机子，看网络通不通：

ping A     //主机
pnig B     //从机

对主机与从机相同地执行上述操作，第六条略有不同

6：把下面的内容增加到.bashrc末尾

export ROS_HOSTNAME=[本机的hostname] #!!!注意是本机的hostname 端口号11311是固定值,照抄即可
export ROS_MASTER_URI=http://[主机的hostname]:11311

执行以下命令，使之有效：

source ~/.bashrc

三、注意事项

如果在从机运行一个roslaunch,需要现在主机上运行roscore后,从机才能启动起来。
原本一个pc上运行roslaunch的时候,会默认启动rosmaster,但是现在主机是另一个pc了,所以需要这样先把master跑起来
尽量把最常用的pc设置为master。