ubuntu绑定串口设备

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为了不让我们的usb设备在使用时，由于设备节点注册的ID不同，设备名称会不同，设备如何在 Linux 中永久修改 USB 设备权限。

1.创建一个脚本文件

touch create_dashgo_udev.sh

2.在文件中添加如下内容

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="keysi_base"' >/etc/udev/rules.d/keysi_base.rules

service udev reload
sleep
service udev restart

3.查看自己设备的idVendor和idProduct

lsusb -vvv

上面lsusb的输出中，找出你的 USB 设备，并找出"idVendor"和"idProduct"字段。本例中，我们的结果是idVendor (0x067b)和 idProduct (0x2303)。修改上面的create_dashgo_udev.sh文件

udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0

        SUBSYSTEMS=="usb"
        DRIVERS=="cp210x"
        ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"
        ATTRS{bInterfaceSubClass}==""
        ATTRS{bInterfaceProtocol}==""
        ATTRS{bNumEndpoints}==""
        ATTRS{supports_autosuspend}==""
        ATTRS{bAlternateSetting}==""
        ATTRS{bInterfaceNumber}==""
        ATTRS{interface}=="CP2102 USB to UART Bridge Controller"
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.1", MODE:="",SYMLINK+="slamtec_base_"
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.2", MODE:="",SYMLINK+="slamtec_laser_"  

4.运行脚本

sudo sh create_dashgo_udev.sh

5.查看效果

ls /dev/keysi_base

6.在代码中使用设备名称

<param name="usart_port"         type="string" value="/dev/keysi_base"/>
<param name="baud_data"          type="int"    value=""/>
<param name="robot_frame_id"     type="string" value="base_link"/>