ROS_Kinetic_05 ROS基础内容（二）

ROS_Kinetic_05 ROS基础内容（二）

1. ROS节点node

官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

基本概念：

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个主题。
Topics:主题,节点可以发布消息到主题，也可以订阅主题以接收消息。
Master:节点管理器，ROS名称服务。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器。
rospy = python 客户端库
roscpp = c++ 客户端库
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

~$ roscore

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

~$ rosnode list

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=kinetic_turtle

~$ rosnode cleanup
关闭turtlesim_node，请按下“Ctrl-C” 。

2. ROS主题topic

官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

~$ rosrun rqt_graph rqt_graph

~$ rostopic list

~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

~$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

publishing and latching message for 3.0 seconds

~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

~$ rostopic hz /turtle1/pose

subscribed to [/turtle1/pose]
average rate: 124.817
    min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 118
average rate: 125.015
    min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 243
average rate: 124.968
    min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00142s window: 368
average rate: 125.009
    min: 0.006s max: 0.010s std dev: 0.00141s window: 493

~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

~$ rosrun rqt_plot rqt_plot

-End-